振动力学2简谐振动选编.ppt

第二章 单自由度系统的自由振动 ;自由振动—受初始扰动激发所致振动，没有 外界能量补充。;§2.1 线性系统的自由振动 ;或写成： ;设：当t＝0时 ;讨论： ; 频率取决于系统的质量及弹簧刚度，因此是系统所固有的，与运动的初始条件无关（也解释说，与系统是否发生振动无关）故把ωn称为固有频率。一座建筑物，一台机器，一架飞机等等，一旦制造出来，其m，k就都是确定的了，于是固有频率也就确定了。固有频率是本课程最重要的概念，在以后的学习及工作中经常要用到（例如防止共振）。 ;固有（自然）频率及周期为 ;例2.1-1 均匀悬臂梁长l，弯曲刚度EJ，重量不计，自由端附有重P=mg的物体，求物体的振动方程、频率.; 对无阻尼自由振动的问题。由于没有阻尼，系统就没有能量损失，根据机械能守恒定律，在整个振动过程中任一瞬时机械能保持为常数，即： ; 我们选取静平衡位置为第一瞬时位置，这时势能为零，而动能达到最大值Tmax； ;例2.2-1 一半径r重W的圆柱体在一个半径为R的圆柱面内作无滑动滚动。假设在圆柱面最低处O左右微幅摆动为简谐振动，求摆动固有频率。 ;任一瞬时位置，圆柱体动能为： ;解（2）若已知圆柱体的摆动为简谐，只要求固有频率ωn，则设 ;例2.2-2 杆AB是无质量刚性杆，静平衡时水平，又知k0及尺寸a，l，质量块m，求振动微分方程及周期。 ;2.3瑞利法;计算弹簧的等效质量 ;我们将弹簧的1/3质量定义为弹簧的等效质量。;2.4 等效刚性系数;B点沿y方向施加力P，位移yB，则 ;几个弹性元件联合使用时的等效刚度：;两弹簧并联(两弹簧伸长相同); 前面讲的无阻尼自由振动是一种理想状态，按照阻尼为零的假设，遵循机械能守恒定律，振动中没有能量消耗，因而可以无休止地振动下去。但事实上阻尼总是存在的，它使振动能量不断减少，于是自由振动逐渐衰减直至停止。我们首先讲阻尼的类型。 ;1、粘性阻尼 ;2、材料阻尼 ;二、阻尼振动微分方程 ; 现在求解方程（1），这是一个二阶常系数齐次微分方程。下面求出方程的通解。 ;特征方程（2）的两个根是： ; 由线性齐次微分方程的性质，x1与x2的线性组合也是方程（1）的解，故 ; 〔注：做此变换的目的是把微分方程的解写成实数形式〕 ;（3） ;（3′） ;其振幅随着时间t的增长而衰减。 ;为了表示振幅衰减的快慢，取任意两个相邻振幅之比 ;以初始条件代入，得 ;式中e的指数分别为 ;解：