13年第一章平面机构的结构分析.pptVIP

第一章 平面机构的结构分析 于振文 2013年3月;第一章 平面机构的结构分析;§1-1 机构的组成;1、构件; 机构是一个构件系统，为了传递运动和动力，机构中各构件之间应具有确定的相对运动。 但任意拼凑的构件系统不一定能发生相对运动，即使能够运动，也不一定具有确定的相对运动。 机构满足什么条件，构件间才具有确定的相对运动?对于分析现有机构或设计新机构都是很重要的。 所有构件都在相互平行的平面内运动的机构称为平面机构，否则称为空间机构。;2、运动副; 运动副元素是两构件参与接触而构成运动副的表面。;4）按其相对运动形式分;凸轮高副（点接触）;低副（曲面接触）;3) 运动副的表示（之一）;3) 运动副的表示（之二）;3、运动链; ——按给定已知运动规律 独立运动的构件；; 不严格按比例绘出的，只表示机械结构状况的 简图。;2、构件的表示方法;图1 9表示包含三个运动副元素的构件的各种画法， 图1．10表示包含四个运动副元素的构件的各种画法，可供绘制机构运动简图时参考。;举例：;例1．1 下图所示为一颚式破碎机。当偏心轴1绕点B连续回转时，动颚板4绕轴心E往复摆动，从而将矿石轧碎。试绘制此破碎机的机构运动简图。; 解 破碎机的组成分析 将破碎机的组成情况搞清楚后，再选定视图平面和比例尺，并定出各转动副A、B、C、D、E、G的位置，即可绘出其机构运动简图，如图1．11所示。在原动件上标出表示运动方向的箭头。;内燃机机构运动简图绘制;§2-3 机构具有确定运动的条件;例2 铰链五杆机构;§2-4 平面机构自由度的计算;§2-4 平面机构自由度的计算; 图1．15a所示的五个构件的组合，自由度F=3×4—2×6=0，该构件组合的自由度等于零，说明各构件之间没有相对运动，称为刚性桁架。 图1. 15b所示的三个构件的组合，自由度F=3×2—2×3=0，该构件的组合也是刚性桁架。 图1．15c所示的四个构件的组合，自由度F=3×3—2×5=-1，说明该构件组合的约束过多，称为超静定桁架。;§2-5 计算平面机构自由度时应??意的事项;§2-5 计算平面机构自由度时应注意的事项;1.复合铰链 ; 两个以上的构件同在一处以转动副相连接，就构成了所谓复合铰链，由n个构件组成的复合铰链，共有(n-1)个转动副。在计算机构的自由度时，应注意机构中是否存在复合铰链。; 2．局部自由度 图1．17a所示的凸轮机构，凸轮1为主动件，滚子2绕其轴线的自由转动不影响从动件3的输出运动。这种不影响机构输出运动的自由度，称为局部自由度。计算机构的自由度时，须把滚子2与从动件3看成固接在一起的整体，如图1．17b所示，以消除局部自由度。采用滚子结构，目的在于改善高副间的摩擦。; 3．虚约束 在机构中，如果某个约束与其他约束重复，而不起独立限制运动的作用，则该约束称为虚约束。虚约束常出现于下列情况。 (1)如果两构件在多处接触而构成移动副，且移动方向彼此平行或重合(图1．18a)，则只能算一个移动副。如果两构件在多处相配合而构成转动副，且转动轴线重合(图1．18b)，则只能算一个转动副。; (2)如果两构件在多处相接触而构成平面高副，且各接触点处的公法线彼此重合(图1.19a)，则只能算一个平面高副。但各点接触处的公法线方向并不彼此重合(图1．19b、c)时，则相当于一个低副(图1．19b相当于转动副，图1．19c相当于移动副)。; (3)在机构中，如果用转动副连接两构件上运动轨迹相重合的点，则该连接将带入一个虚约束。如图1．20所示的机构简图，在机构的运动过程中，构件CD线上各点的轨迹均为椭圆，而其上点C2的轨迹为沿y轴的直线，与C3点的轨迹重合，故转动副C将带入1个虚约束。分析转动副D也可得出类似结论。; (4)在机构运动的过程中，若两构件上某两点之间的距离始终保持不变，又用双转动副杆将此两点相连，也将带入1个虚约束。如图1．21a增加的杆5使AB与CD与EF平行且相等，则E、F两点之间的距离始终保持不变，若用构件5的E、F两点连接成转动副，则为虚约束。如果不满足上述条件，如图1．21b所示则不构成虚约束，该机构的自由度为0。; (5)在机构中，不影响机构运动传递的重复部分所带入的约束为虚约束，该机构一般称