第三章_MATLAB与基本PID控制系仿真资料.ppt

第三章 MATLAB与基本PID控制系统仿真 ; 3.1 线性定常系统的数学模型;零极点模型 ;离散系统的数学模型 ; 数学模型之间的转换;sysc = d2c(sysd) %将离散系统转换为连续系统 sysc = d2c(sysd,method) %指定离散系统的连续化方法method sysd1 = d2d(sysd,Ts) %改变采样周期，生成新的离散系统;例： 系统的被控对象传递函数为：; PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制偏差：;1、比例控制 求在不同的Kp（0.1,0.3,0.5,1,2,3）取值下闭环系统的单位阶跃响应曲线。;G0=tf(1,[1,3,3,1]); P=[0.1 0.3 0.5 1 2 3]; figure, hold on for i=1:length(P) G=feedback(P(i)*G0,1); step(G) end;结论：可以提高系统的型别，使系统由有差变为无差；积分作用太强会导致闭环系统不稳定。;3、微分控制（令Kp=Ti=1，研究系统在不同Td值下的响应）; （1）当阶跃输入作用时，P作用是始终起作用的基本分量；I作用一开始不显著，随着时间逐渐增强；D作用与I作用相反，在前期作用强些，随着时间逐渐减弱。 （2）PI控制器与被控对象串联连接时，可以使系