机械动力学-6选编.ppt

第六章 ;§6.1 二自由度系统振动方程的建立;2、扭转振动系统的振动方程 如图为一个扭转振动系统。两圆盘转动惯量分别为J1、J2，各轴段的扭转刚度分别为k1、k2、k3，不考虑阻尼，在两个圆盘上作用有随时间变化的激振力矩T1(t)、T2(t)。设立θ1、θ2两个广义坐标，也可用牛顿定律建立其振动方程如下：;二、以拉格朗日方程为基础导出振动方程; 二自由度系统与单自由度系统的振动方程在形式上是相同的，只是广义坐标和广义力有一个增加到两个，用 质量矩阵和刚度矩阵代替了单自由度方程中的质量和刚度系数。 质量矩阵和刚度矩阵均为对称矩阵。质量矩阵是正定矩阵，刚度矩阵是正定矩阵或半正定矩阵。所谓正定矩阵就是矩阵的行列式值为正值，而半正定矩阵就是矩阵的行列式值为正值或零。 但是有一个重要区别：单自由度系统的振动只用一个微分方程来描述，而二自由度系统振动方程是一个微分方程组，它有两个微分方程组成。一般情况下，在第一个方程中也含有第二个广义坐标，在第二个方程中也含有第一个广义坐标。这种情况称为方程的耦合。方程的耦合使得无法利用单自由度系统的公式直接地来求解多自由度系统的振动方程组中的每一个方程。; 将二自由度系统的两个振动方程经过一定的处理，是每个方程只含有一个广义坐标，这个过程称为方程的耦合。 设定上一节中汽车的振动问题的车体在前后车轮处的垂直位移x1和x2为系统的广义坐标。则可将动能表达式中的x和θ用x1和x2来表达。经过类似的推导过程，可以得出汽车的振动方程如下： 式中，l=l1+l2。经整理后可写成矩阵的形式 式中， 、 、 分别为系统的广义坐标列阵、质量矩阵和刚度矩阵 ， ，;二、振型与固有频率;例题;三、无阻尼自由振动方程的解耦;四、无阻尼二自由度系统的自由振动