第十一届智能车技术报告_中原工学院信息商务学院—光电组.doc

第十一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 第十一届“恩智浦杯”全国大学生 智能汽车竞赛技术报告 学 校：中原工学院信息商务学院 队伍名称：倔强小毛驴 参赛队员：王超 张佑宇 雷达 带队教师：李伟峰 王双玲  摘要 本文以第十一届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了四轮小车控制系统的软硬件结构和开发流程。参加该比赛我们采用的是大赛组委会统一指定的C型车模，以恩智浦半导体公司生产的16位单片机MC9S12XS128为核心控制器，在CodeWarrior IDE v5.1开发环境中进行软件开发，使用TSL1401系列的线性CCD进行赛道信息采集。整个系统涉及硬件电路设计、控制策略、整车机械架构等多个方面。为提高在高速运行下的稳定性，测试了不同方案的设计，并使用Matlab进行了大量的数据分析以及上位机的设计调试，确定了现有的整车架构和相关控制参数。并根据TSL1401采集到的赛道??息通过软件进行路径规划，以控制舵机的转向和后轮的差速，完成车的智能行走。 关键词：智能车，MC9S12XS128，TSL1401 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc459023326 摘要  PAGEREF _Toc459023326 \h 1  HYPERLINK \l _Toc459023327 引言  PAGEREF _Toc459023327 \h 1  HYPERLINK \l _Toc459023328 第一章 方案设计  PAGEREF _Toc459023328 \h 1  HYPERLINK \l _Toc459023329 1.1硬件系统总体方案的选定  PAGEREF _Toc459023329 \h 1  HYPERLINK \l _Toc459023330 1.2软件系统总体方案的设计  PAGEREF _Toc459023330 \h 2  HYPERLINK \l _Toc459023331 1.3车体技术参数  PAGEREF _Toc459023331 \h 4  HYPERLINK \l _Toc459023332 第二章 智能汽车机械结构调整与优化  PAGEREF _Toc459023332 \h 5  HYPERLINK \l _Toc459023333 2.1 智能汽车车体机械概述  PAGEREF _Toc459023333 \h 5  HYPERLINK \l _Toc459023334 2.2 车模机械结构的调整与改装  PAGEREF _Toc459023334 \h 6  HYPERLINK \l _Toc459023335 2.2.1 舵机改装  PAGEREF _Toc459023335 \h 6  HYPERLINK \l _Toc459023336 2.2.2 底盘改装  PAGEREF _Toc459023336 \h 7  HYPERLINK \l _Toc459023337 2.2.3 前轮定位  PAGEREF _Toc459023337 \h 8  HYPERLINK \l _Toc459023338 2.2.4 主销内倾，主销后倾  PAGEREF _Toc459023338 \h 9  HYPERLINK \l _Toc459023339 2.2.5 前轮前束  PAGEREF _Toc459023339 \h 10  HYPERLINK \l _Toc459023340 2.2.6 轮胎磨合  PAGEREF _Toc459023340 \h 11  HYPERLINK \l _Toc459023341 第三章 硬件控制电路设计  PAGEREF _Toc459023341 \h 13  HYPERLINK \l _Toc459023342 3.1硬件方案设计  PAGEREF _Toc459023342 \h 13  HYPERLINK \l _Toc459023343 3.2电源模块  PAGEREF _Toc459023343 \h 13  HYPERLINK \l _Toc459023344 3.3最小系统板  PAGEREF _Toc459023344 \h 14  HYPERLINK \l _Toc459023345 3.4驱动板  PAGEREF _Toc459023345 \h 15  HYPERLINK \l _Toc459023346 3.5传感器和辅助