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分析力学复习与习题课 考察由n个质点的、具有理想约束的系统。根据 达朗贝尔原理，有 令系统有任意一组虚位移 系统的总虚功为 §5.3.1 动力学普遍方程 —— 动力学普遍方程 任意瞬时作用于具有理想、双面约束的系统上的 主动力与惯性力在系统的任意虚位移上的元功之和 等于零。 1 动力学普遍方程 动力学普遍方程的直角坐标形式 动力学普遍方程 适用于具有理想约束或双面约束的系统。 动力学普遍方程 既适用于具有定常约束的系统，也适用于具有非定常约束的系统。 动力学普遍方程 既适用于具有完整约束的系统，也适用于具有非完整约束的系统。 动力学普遍方程 既适用于具有有势力的系统，也适用于具有无势力的系统。 动力学普遍方程 主要应用于已知主动力求系统的运动规律。  应用 动力学普遍方程 求解系统运动规律时，重要的是正确分析运动，并在系统上施加惯性力。  由于 动力学普遍方程 中不包含约束力，因此，不需要解除约束，也不需要将系统拆开。  应用 动力学普遍方程 ，需要正确分析主动力和惯性力作用点的虚位移，并正确计算相应的虚功。 动力学普遍方程的应用 解：1、分析运动，施加惯性力 2、本系统有一个自由度， 令其有一虚位移 x。 3、应用动力学普遍方程  例 题 2 离心调速器 已知： m1－球A、B 的质量； m2－重锤C 的质量； l－杆件的长度； － O1 y1轴的旋转角速度。 求： －  的关系。 解： 不考虑摩擦力，这一系统 的约束为理想约束；系统具有一 个自由度。取广义坐标 q =  1、分析运动、确定惯性力 球A、B绕 y轴等速转动；重锤静止不动。 球A、B的惯性力为 2、令系统有一虚位移。A、B、C 三处的虚位移分别为rA、rB、 rC 。 3、应用动力学普遍方程 根据几何关系，有 3、应用动力学普遍方程 求：1、三棱柱后退的加速度a1； 2、圆轮质心C2相对于三棱 柱加速度ar。 解：1、分析运动 三棱柱作平动，加速度为 a1。 圆轮作平面运动，质心的牵连 加速度为ae= a1 ；质心的相对加 速度为ar；圆轮的角加速度为2。 解：2、施加惯性力 解：3、确定虚位移 考察三棱柱和圆盘组成的 系统，系统具有两个自由度。 第一组 第二组 二自由度系统具有两组虚 位移： 解：4、应用动力学普遍方程 解：4、应用动力学普遍方程 解：5、求解联立方程 此即拉格朗日方程 如果作用在系统上的主动力都是有势力，根据有势力的广义主动力 2 拉格朗日(Lagrange)方程 引入拉格朗日函数 L＝T－V 得到主动力为有势力的拉格朗日方程 如果作用在系统上的主动力都是有势力，根据有势力的广义主动力 对于只具有完整约束、自由度为 N 的系统，可以得到 由 N 个拉格朗日方程组成的方程组。 应用拉格朗日方程，一般应遵循以下步骤：  首先，要判断约束性质是否完整、主动力是否有势， 决定采用哪一种形式的拉格朗日方程。  其次，要确定系统的自由度，选择合适的广义坐标。  按照所选择的广义坐标，写出系统的动能、势能或广 义力。  将动能或拉格朗日函数、广义力代入拉格朗日方程。 拉格朗日方程的应用 解：1、系统具有一个自由度， 取  为其广义坐标。 2、计算系统的动能： 3、计算广义力： 4、应用拉格朗日方程 解：1、系统具有二个自由度， 取 x、 为其广义坐标。 2、计算系统的动能： 3、计算广义力： 4、应用拉格朗日方程 例 题 6 质量为m、长度为l 的均质杆AB 可以绕A端的铰链在平面内转动。 A端的小圆轮与刚度系数为k 的弹 簧相连，并可在滑槽内上下滑动。 弹簧的原长为l0。 求：系统的运动微分方程  k 解：1、系统的约束为完整约束， 主动力为有势力。 2、系统具有两个自由度，广义坐标选择为q=(x, ), x 坐标的原点取在弹簧原长的下方。 解：3、计算系统的动能：不计弹 簧的质量，系统的动能即为AB杆的 动能 速度vC的确定 系统的势能由弹簧势能与重力势能所组成，以O点为共同的势能零点： 拉格朗日函数 4、应用拉格朗日方程建立系统的运动微分方程 解：1、系统的约束为完整约束， 主动力为有势力。 2、系统具有两个自由度，广义坐标选择为q=(x, ), x 坐标的原点取在弹簧原长处。 3、计算系统的动能： 速度vC的确定 系统的势能由弹簧势