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第五章 平面连杆机构 机电工程系 林 瑾;平面连杆机构;;1、连杆机构－由若干刚性构件用低副（转动副、移动副）联接而成的机构称为连杆机构。;2、连杆机构可分为 空间连杆机构和平面连杆机构;3、铰链四杆机构－平面四杆机构中的运动副都是转动副; 铰链四杆机构; 1、曲柄摇杆机构; 2、双曲柄机构; 双曲柄机构特例：正平行四边形机构、反平行四边形机构; 3、双摇杆机构;1、曲柄存在的条件;◆最短杆与最长杆之和小于等于其它两杆长度之和;2、铰链四杆机构基本类型的判别方法;◆最短杆与最长杆之和大于其它两杆长度之和时，机构中不存在曲柄，所以该机构为双摇杆机构。;请判断下列机构属于何类型？;问题讨论：下列机构的曲柄存在条件;1、曲柄滑块机构;2、摇块机构;3、定块机构;4、导杆机构;1. 极位夹角;2. 急回特性及行程速度变化系数;行程速比系数K;分析：;判 断;选 ??;计 算;;3、压力角和传动角;;A;A;?max;4、机构的死点位置;曲柄摇杆机构（曲柄为主动件）的死点;曲柄摇杆机构（摇杆为主动件）的死点;曲柄滑块机构（曲柄为主动件）的死点;e;火车轮;加虚约束的平行四边形机构;;图解法:;设已知连杆BC的长度lBC，及三个预定位置B1C1 、B2C2 、B3C3，试设计此铰链四杆机构。; 连杆尺寸确定后有唯一解；; 工程要求：;r=B2C2;900- ?;;1、平面连杆机构的概念及特点 连杆机构——平面连杆机构——平面四杆机构——铰链四杆机构;总结：;4、铰链四杆机构的演化 曲柄滑块机构 定块机构 摇块机构 导杆机构;再 见