數控机床故障分析与维修第7章.pptVIP

第7章 进给伺服系统的故障分析 ;7.1 进给伺服系统的类型特点 ;图7.1.1 进给伺服系统按控制的闭合性分类 ;普通型 开环 伺服系统;图7.1.2 普通型开环伺服系统组成框图与工作原理 ;反馈补偿型开环 伺服系统;　　虽然系统组成中采用了具有感应同步器的位置反馈回路，但是与全闭环不同，这个位置环的功能是作位置误差的反馈补偿的，而不是作位置反馈控制的。这类伺服系统中，感应同步器的污染与位置的精确与安装的稳固、反馈电路与电缆连接等问题，又是普通型开环伺服系统所不具有的故障成因。(在以后的系统框图中，将省略电源供给，但是分析时仍然不可忘记电源供给问题！) ;　　通常，按位置环中位置检测传感器(简称“测位器”)放置位置的不同，闭环伺服系统可以分成半闭环型与全闭环型。按位置环控制信号不同，闭环系统还可以分成幅值型比较式、相位比较式与脉冲比较式三种类型。 ;图7.1.3 位置误差反馈补偿型开环伺服系统 ;电流内环 速度环 位置环;　　半闭环型伺服系统，又分别有三种：反馈补偿型、数字式软件控制型与普通型。反馈补偿型半闭环伺服系统(如图7.1.4所示)的特点：指令信号与反馈信号，都是脉冲信号(所以，是一种脉冲比较型伺服系统)。 ;图7.1.4 反馈补偿型半闭环伺服系统 ;　　从系统组成上看，半闭环型伺服系统与普通型还有三个不同特点： 　　·?它的速度反馈与位置反馈信号都进入脉冲混合器中，与CNC指令信号进行叠加。叠加后的脉冲信号经误差寄存器内的分配而成为分配脉冲信号。再经数/模转换而成矩形波控制信号。 　　· 速度环中由于采用了旋转变压器(图中R)作为测速传感器，因此，其组成上与普通型伺服系统的不同：需要正弦/余弦励磁信号输入、并将输出的误差电压信号变换与整形后转换为频率信号。 ;　　·位置环中，采用了感应同步器或磁尺为位置检测传感器，安装在工作台位置。这种安装方式与全闭环相同。它的位置环反馈，仅作位置误差补偿而不作位置反馈叠加控制。位置误差补偿回路组成及补偿作用，与开环伺服系统中的反馈回路作用相同。 ;数字式软件控制型伺服系统;　　①?? 来自脉冲编码器(即脉冲发生器)的同一脉冲信号，进入控制器后分别进入I接口的位置反馈电路与速度反馈电路，尔后成为位置反馈信号与速度反馈信号，馈入控制器内各自的控制单元。 　　②电流检测元件(这里采用了霍尔元件)检测的电流信号，经滤波放大环节后，经控制器电流测量输入回路，再反馈到控制器的电流控制单元。如果电流控制单元不是数字式，放大后的数字电流信号则还需要进行D/A转换变成模拟电流信号。 　　③数字控制器将CNC的指令脉冲与反馈脉冲叠加而成的控制脉冲信号作为控制信号输出。控制信号经调制器变为脉宽调制信号，并进行功率放大后来控制电机。 ;图7.1.5 数字式半闭环软件控制型伺服系统 ;普通半闭环 伺服系统;图7.1.6 伺服单元处理双环的半闭环伺服系统 ;　　(例如：三菱的MR-J2伺服放大器、FANUC0D与SINUMERIK810D等系统的伺服放大器)CNC直接处理的双环伺服系统(见图7.1.7)。实际上是一种数字式控制型系统。 ;伺服单元中转后由CNC处理位置环的伺服系统(见图7.1.8)。 ; （d）位置环与速度环由CNC与伺服单元分别处理的半闭环伺服系统(见图7.1.9)。 ; 　系统中，具体速度环与位置环的控制信号与反馈信号类型，取决于测速传感器与位置传感器类型。作为辅助装置的制动装置，它们又与伺服系统紧密相关。具体制动装置与保护装置又由设备情况而定。? 半闭环系统的另外两种型式是：幅值比较式(见图7.1.10)与相位比较式(见图7.1.11)。 ;图7.1.10 幅值比较式半闭环伺服系统 ;图7.1.11 相位比较式半闭环伺服系统 ; 　全闭环也有三种类型：脉冲比较式、幅值型比较式与相位比较式。 　　脉冲比较式全闭环伺服系统，也可以分成全部由CNC直接处理的双环伺服系统与分别处理的双环伺服系统。它们的系统框图，只要将图7.1.6～图7.1.8中的脉冲编码器改为光栅或磁尺，并且安装位置定于工作台旁即可。 ;　　对于幅值比较式与相位比较式闭环伺服系统，需要了解： 　　① 半闭环位置传感器采用的是旋转变压器，而全闭环采用的是感应同步尺。 　　② 它们的安装位置不同：旋转变压器可在电机内或在电机旁安装，而感应同步尺是安装在工作台旁的。 ;　　③ 旋转变压器从转子正弦绕组获得感应电势，而感应同步尺从定尺上获取。于是，可以方便地从半闭环系统框图去获知全闭环系统框图。只要将图7.1.10中的旋转变压器改为感应同步尺，安装位置定于工作台旁，并将转子绕组与定子绕组分别改成动尺与定尺，就可以获得幅值比较式全闭环伺服系统的系统框图。同样方法，可从图7.1.11获得相位比较