球杆定位控制的系统实验指导书.docVIP

球杆定位控制系统实验指导书 实验指导书 深圳市鸥鹏科技有限有限公司 二○○五年十月 目 录  TOC \o 1-3 \h \z  HYPERLINK \l _Toc151288087 目 录  PAGEREF _Toc151288087 \h 2  HYPERLINK \l _Toc151288088 一、 球杆定位控制系统认知实验  PAGEREF _Toc151288088 \h 5  HYPERLINK \l _Toc151288089 实验目的  PAGEREF _Toc151288089 \h 5  HYPERLINK \l _Toc151288090 实验内容  PAGEREF _Toc151288090 \h 5  HYPERLINK \l _Toc151288091 实验步骤  PAGEREF _Toc151288091 \h 5  HYPERLINK \l _Toc151288092 实验报告  PAGEREF _Toc151288092 \h 7  HYPERLINK \l _Toc151288093 二、 系统建模分析  PAGEREF _Toc151288093 \h 8  HYPERLINK \l _Toc151288094 1、机械建模分析  PAGEREF _Toc151288094 \h 8  HYPERLINK \l _Toc151288095 2 电机建模分析  PAGEREF _Toc151288095 \h 8  HYPERLINK \l _Toc151288096 三、 球杆定位控制系统控制实验  PAGEREF _Toc151288096 \h 11  HYPERLINK \l _Toc151288097 实验目的  PAGEREF _Toc151288097 \h 11  HYPERLINK \l _Toc151288098 实验内容  PAGEREF _Toc151288098 \h 11  HYPERLINK \l _Toc151288099 1、P控制器设计  PAGEREF _Toc151288099 \h 11  HYPERLINK \l _Toc151288100 2、PD控制器设计  PAGEREF _Toc151288100 \h 12  HYPERLINK \l _Toc151288101 2、PID控制器设计  PAGEREF _Toc151288101 \h 12  HYPERLINK \l _Toc151288102 实验步骤  PAGEREF _Toc151288102 \h 12  HYPERLINK \l _Toc151288103 实验报告  PAGEREF _Toc151288103 \h 21  HYPERLINK \l _Toc151288104 四、 球杆定位控制系统扩展控制实验  PAGEREF _Toc151288104 \h 21  HYPERLINK \l _Toc151288105 4. 1 根轨迹算法设计  PAGEREF _Toc151288105 \h 21  HYPERLINK \l _Toc151288106 4.2. 频率响应法设计  PAGEREF _Toc151288106 \h 21  前言 球杆定位控制系统是为自动化，机械电子，电气工程等专业的基础控制课程教学实验而设计的实验设备。通过对球杆系统进行分析和实验，学生可以学习对物理系统的建模和控制系统的设计，熟悉PID控制的设计和调节，以及利用别的控制理论和算法进行实验。 球杆定位控制系统认知实验 实验目的 认知球杆定位控制系统的结构和工作原理，熟悉系统的工作流程，并检验系统各通道的工作状况是否正常。 实验内容 球杆定位控制系统结构如下图，有连杆机构及相应的电气驱动，传感部分组成，其工作流程为通过电机驱动，带动连杆运动，改变钢球所在滑道的倾斜角度，使钢球在重力作用下沿滑道运动。 本实验内容是要详细了解系统的结构，关键部件，并联机测试各部件工作是否正常。 实验步骤 认真观察球杆定位控制系统，指出系统的各个部分，打开后盖，认知相关的电气控制部分及机械传动部分，并做好记录。 安装好后盖，将电源线，通讯线与电源箱，电脑正常连接。 接通电源，打开测试软件： 在matlab下打开QGTEST.MDL进入测试界面： 点击运行： 设置运动位