现代控制理论鲁棒控制选编.ppt

鲁棒控制理论初步;一、反馈控制系统的基本结构 做如下变换 ; 结构图化成 若不考虑传感器动态时，则 为常数，可选择 ，上结构图就变成单位负反馈的结构。 ; 定义： R：参考输入 W：外扰动输入（常值或随机信号，对飞行器 为高斯白噪声或有色噪声） V：噪声输入（随机信号、有色噪声） Y: 系统输出 ; 二、控制系统的性能指标描述 (1)系统对常值扰动信号所允许的稳态误差，或 对随机扰动信号的滤波能力或误差 (2)对多项式参考输入信号，如斜坡和阶跃信号 所允许的稳态跟踪误差 (3)系统动态性能对模型参数变化的灵敏度;(4)系统在阶跃参考输入或扰动输入时的动态 性能，如上升时间、超调量、调节时间等 (5)闭环系统的稳定性 重点要研究的是（1）和（3） ; 三、例子：滚转速度控制系统 飞机理想滚转时，则微分方程模型为： 其中， 为滚转角速度， 是副翼偏角， 外扰动（外扰动一般等效为滚转力矩，在此方程中 ， 为转动惯量）。 ; 飞机滚转模型为：;开环控制系统为 设Hr=1，并且选择比例控制， 则 ; 设：R和 的稳态值分别为R=a， =b 则： 的稳态解为 定义： 从R到 的传递函数为 开环增益 设： 则 ;闭环控制系统 ; 其中 为开环传函或称回路传函 设：Hr =Hy =1， ，则 回路增益为 ; 而在W的作用下（设R=0，V=0） 而在V的作用下（设R=0，W=0） ;用迭加原理，可得 设V的稳态值为c 稳态解为 ; 1. 结论 a.若在常值扰动作用下，闭环系统的误差比 开环系统小 倍，其中 是s=0时的回路增益 b.若在常值噪声作用下，闭环系统是无法克服 的，并且常值噪声几乎对输出的影响与输入 的影响是相当的 ;因此： （1）对传感器来说必须增加信噪比 （2）Hy应设计动态环节来抑制噪声 ; 计算实例 若设 、 、a=1 、b=0.17 、 开环系统 无扰动时 有扰动时 误差 或;闭环系统 无扰动时 有扰动时 误差 或 故闭环系统比开环系统的抗干扰能力提高了100倍以上。 ;四、系统增益对参数不确定性的灵敏度 1. 开环系统： 系统增益即开环增益 （s=0的值） 参数的不确定性可表达为：飞机飞行时由初始状态A变化为 ,这样开环增益则从 变化为 ; 则 考虑开环增益的相对变化误差定义为 ; 且定义 为关于参数A从输入R到输出 的系统增益的灵敏度函数，开环系统的系统增益灵敏度为： 2. 闭环系统：系统的增益为 ;当 时， 为求 则考虑到 ： （ ） 故 ： （一个好的系统的灵敏度应足够的小） ; 从而闭环系统的系统增益的灵敏度的定义为 与开环系统相比：在反馈子系统中，系统传函的增益（s=0）对受控对象参数的灵敏度是开环系统的 倍。 ;计算实例：闭环系统 表明若 变换10%，即 则系统增益 此时 仅取为10 而开环系统 因此 ： 则 ; 所以闭环系统的灵敏度仅为开环系统的0.0062倍，能极大地抑制参数的不确定性。; 五、抗噪声问题 建立误差方程 则 仿照灵敏度的定义 ; 定义灵敏度函数 补充灵敏度函数 则误差方程 ; 若设计D(s)，使 ，意味着 （1） （2） （1）可以做到 （2）不可能，如何解决; 假定： （1）R和W并不是在所有频率范围内都有很大的 值，即R和W的变化是不一致的，变化的范 围也不同 （2）可以设计Hy，使得V经过Hy后在低频段保持 有较小的值，即传感器只在对象变化时有 输出，类似高通滤波器。;（3）设计D，使得 在R和W主频范围内很小，也可以使得T在高频范围内的分量很小，这样就可以获得。 ; 六、根据灵敏度函数定义的性能指数 1.到目前为止，还是通过系统对简单的阶跃或斜 坡输入信号的瞬态响应来描述系统的动态性能 （如二阶