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遥控机器人通信格式V0.3
遥控机器人通讯格式Ｖ０.3
1. 介绍
机器人通信采用 TCP 通信，机器人为服务器端，通信格式为 ASCII 码格式(激光传感器
数据端除外)。视觉方面所用机载摄像头通过视频采集卡接到工控机上，与机器人控制采用
同一 IP 地址，使用同一无线频段，但每个摄像头输出的视频流采用独立的ＴＣＰ端口，与
其他部分独立通信。
摄像头 1
操作站 车载工控机 摄像头 4
机器人控制及传感
图 1.1 通信结构简图
默认通信设置如下：
? 无线网卡：
WLAN:802.11g(通过修改设置可改为 802.11a/b/g/n);
IP:192.168.1.116;
NETMASK:255.255.255.0;
? 机器人控制器：
TCP Listening port:10000;
? 摄像头 1-4：
TCP Listening port:20000;
TCP Listening port:20001;
TCP Listening port:20002;
TCP Listening port:20003;
机器人控制器通信工作过程如图 1.2：
建立 TCP 连接
发送注册
Mode=WR?
按注册命令
中的反馈周
发送命令
期接受反馈
信息
返回响应
断开 TCP 连接
End
图 1.2 机器人控制流程
2. 命令
2.1.用户注册命令
REG {Mode string} {Period int}
Where:
{Mode string} ‘string ’ is the client mode. It can be one of “WR”, “RO” 。 ” WR” can
control and receive all sensor of the robot period. “RO” can receive the
sensor data period only.
{Period int} ‘int’ is the sensor main feedback period in ms, the value must = 100ms, and
it is optimized by integer multiples of 100.
Example:
REG {Mode WR} {Period 200}
RES {Time int} {Command R
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