3.2机器人运动学概述_副本.ppt

3.2 机器人运动学;;;举例：2自由度机器人运动学问题（运动由连杆机构决定，分析时不考虑驱动器和减速器元件）;机器人正运动学： 已知杆件长度 ,关节变量 求末端执行器的位置P（x,y）;;机器人逆运动学： 已知杆件长度 ，末端执行器的位置P 求关节变量;2 位姿表示和齐次变换;;1、 空间点的表示空间点P可用3个坐标表示;;2、平移变换;3、旋转变换（以绕Z轴旋转为例）;;写成矩阵形式;推广到3维空间，绕Z轴旋转;同理绕X轴旋转;称为基本变换矩阵; 机器人进行旋转运动时，可以用围绕几个轴同时旋转的组合方式来表示;;为简化为一个矩阵，引入齐次变换阵;例：设活动坐标系 与参考坐标系 初始重合后，绕Z轴旋转90度后，绕y轴旋转90度，再平移 ，求齐次变换阵A;重点：各部分含义;;第一次???换;第三次变换;;注意：旋转矩阵的相乘顺序不能改变，顺序不 同，结果改变，; 齐次变换矩阵A由四个列向量组成，它的前三个列向量称为方向向量，由分别绕 x、y、z 轴旋转θ角确定，第四个列向量称为平移向量，它的平移分量（沿 x、y、z 轴的平移量）由第四列的前三个元素确定。如　 ;3 机器人的运动学方程; 由于各杆件相对于参考坐标系转动和平移，故对每个杆件沿关节轴建立一个附体坐标系。 问题转移为：求附体坐标系与参考坐标系的 变化矩阵;描述第n个连杆与n-1个连杆间的变换阵;