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第三章 连杆机构和设计 CHAPTER 3 ANALYSIS AND SYNTHESIS OF LINKAGES §3-l 概述 §3-2 平面四杆机构的基本类型及其演化 §3-3 平面四杆机构有曲柄的条件及几个基本概念 §3-4 平面四杆机构设计 ; 概述;§3－2 平面四杆机构的基本类型及其演化;（2）双曲柄机构;A;反平行四边形机构;A;二、平面连杆机构的演化;(2)改变转动副半径，演化为偏心轮机构; (2)选用不同构件为机架 无论哪一个构件为机架，机构各构件间的相对运动是不变的。但选取不同构件为机架时，却可得到不同型式的机构。这种采用不同构件为机架演变机构的方式，称为机构的倒置。 ;小型刨床;摇块机构;摇块机构;图03—22 双滑块机构(double-slider mechanism)的应用;(4)运动副元素的逆换;§3－3平面四杆机构有曲柄的条件和几个基本概念;2)连架杆???机架之一为最短杆。; 当满足杆长和条件时，说明存在周转副。在上节中，曾讨论曲柄摇杆机构当选择不同构件为机架时，可得到不同型式的铰链四杆机构。如： 曲柄摇杆、 双曲柄、 双摇杆机构。; 2. 铰链四杆机构的型式判定准则 现根据上述讨论，可更明确地得到铰链四杆机构的型式判定准则如下： 1) 如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆长度之和， a.若最短杆为机架，则该机构为双曲柄机构；mmm b.若最短杆的相邻杆为机架，则该机构为曲柄摇杆机构，最短杆为曲柄；mmm c.若最短杆的对边杆为机架，则该机构为双摇杆机构。mmm 2)如果最短杆与最长杆的长度之和大于其他两杆长度之和，则不论选定哪一 构件为机架，均无曲柄存在，该机构只能是双摇杆机构。 应当指出的是，在运用上述结论判断铰链四杆机构的类型时，还应注意四构件组成封闭多边形的条件，即最长杆的长度应小于其他三杆长度之和。 ;α; （2）传动角(transmission angle)如图3—l0a所示，在平面四杆机构中，当连杆BC与输出件CD之间的内夹角δ为锐角时，则角γ与压力角α之余角相等；若δ为钝角，则角δ的补角等于γ(如图b所示)。因此，在平面四杆机构中用γ之值来检验机构的传力效果更为方便，并将这个压力角的余角γ称为传动角。显然， γ的值愈大愈好，理想的情况是γ ＝90o,最坏的情况是γ ＝0o。由于机构在运转过程中，传动角γ之值是随机构的位置不同而变化的，为保证机构的传力效果，应使传动角的最小值γ min大于或等于其许用值[γ]，即γ min≥ [γ ]。一般机械中，推荐[γ ]＝40o一50o，高速和大功率机械，[γ ]应取较大值。 ;α;由余弦定律有： ∠B1C1D＝arccos[b2+c2-(d-a)2]/2bc;§3－6 平面四杆机构设计;§3－6 平面四杆机构的设计;§3－6 平面四杆机构设计;飞机起落架;鹤式起重机;给定的设计条件：;x;带入移项得： mcosθ2 i= l+ncos(θ3i+φ0 )－cos(θ1i+α0 );举例：设计一四杆机构满足连架杆三组对应位置：;3.用作图法设计四杆机构;已知固定铰链A、D和连架杆位置，确定活动铰链B、C的位置。;φ2; ; ; ;3.3按连杆上任意标志线的三组对应位置设计四杆机构;3.3按连杆上任意标志线的三组对应位置设计四杆机构;B1;φ;2θ;m;3.4实验法设计四杆机构;2)按预定的运动轨迹设计四杆机构;连杆曲线生成器; 按照给定的运动轨迹设计四杆机构的另一种简便方法,是利用所渭的连杆曲线图谱进行设计。 图示为一描绘连杆曲线的仪器模型。设原动件AB的长度为1单位长度，其余各构件相对于构件AB的相对长度作成可调的。在连杆上固定一块不透明的多孔薄板,当机构运动时，板上的每个孔的运动轨迹就是—·条连杆曲线。为了把曲线记录下来，可利用光束照射的办法把这些曲线印在感光纸上,这样就得到了一组连杆曲线。然后，改变各杆的相对长度,还以作出另外许多形状不同的连杆曲线。把这些记录下来的连杆曲线按顺序整理汇编成册，即成连杆曲线图谱。;连杆曲线生成器;连杆曲线图谱;４罗培兹定理(罗伯特-切比谢夫定理)： 铰链四杆机构连杆上任一点的轨迹可以由三个不同的铰链四杆机构来实现。 ;　　　若已求得铰链四杆机构ABCD的连杆上某一点M能实现己知轨迹，则其余两个能实现相同轨迹的铰链四杆机构可