新编工程力学基础 教学课件 作者 蒋平 第13章　运动分析概论.pptxVIP

新编工程力学基础;第13章　运动分析概论;第一节　点的一般运动及其分析 ;（二）点的运动及其描述方法 点的运动学是研究一般物体运动的基础，又具有独立的应用价值。 用矢量力学方法进行点的运动分析，实质上是建立某瞬时描述点的运动的各矢量之间的几何关系，故称为几何法。 分析力学引入广义坐标和约束方程（即运动方程），直接对标量方程求导计算速度和加速度分量，故称为分析法。 矢量力学描述点的运动通常应用矢量法及其坐标投影法：直角坐标法、自然坐标法和曲线坐标法。;二、自然坐标法（弧坐标法） （一）运动方程、轨迹方程和自然轴系;如果点的运动轨迹已知，则可沿轨迹建立一个曲线坐标系。选轨迹上一点O为原点，原点至动点M的弧长OM=s为坐标，s点两侧的坐标分别为正和负，s称为动点M的弧坐标或自然坐标（图13-1）。动点M在每一瞬时的位置可由其弧坐标确定： s=f(t)（13-2） 如图13-2所示，空间曲线在点M处的切线MT为割线MM′当Δs→0时的极限位置。作MT1∥M′T′，其中M′T′为点M′处的切线。由MT和MT1组成的平面当Δs→0时的极限位置称为点M的密切面（曲率平面）。;图13-2自然轴系　;点M的切线、主法线和副法线两两互相垂直，可取这三个方向构成位于点M的一个正交坐标系，称为曲线在点M处的自然轴系。 （二）速度和加速度表达式;;（二）一般的解题步骤 （1）确定研究对象——动点，确定参考系。 （2）选择描述方法，进行运动分析。 （3）建立坐标系求解。 ;一、刚体的各种运动形式及其描述 （一）平移和定轴转动 刚体的平行移动简称平移，定义为：运动中刚体内任一直线始终与其初始位置保持平行，如平行四连杆机构用于摆动式送料机，其送料槽作平面曲线平移（图13-6）；消防车上的操作斗送消防员上高层建筑时可作空间曲线平移。 刚体定轴转动简称转动，定义为：运动中的刚体或其扩展部分内有一条直线（称为转轴）始终保持静止，如各种固定轴的转子，齿轮和带轮的运动。;图13-6;图13-7;（二）平面运动 刚体的平面运动定义为：运动中刚体内各点到某一固定平面的距离保持不变，如擦黑板时黑板擦的运动，曲柄连杆机构中连杆的运动，以及行星齿轮的运动等。为了描述刚体的平面运动，作平面Oxy平行于固定平面P，在刚体内截得截面S（图13-8），由定义，截面S始终在平面Oxy内运动。平面图形S的位置可由称为基点的点A的位置及直线AM的方位确定（图13-9）。;图13-8　;图13-9　;（三）定点运动 刚体的定点运动定义为：运动中刚体或其扩展部分内某一点始终保持静止，如北方农村压粮食的碾子的运动，陀螺仪中陀螺的运动，万向联轴器中十字头的运动，行星锥齿轮机构中行星轮的运动和游戏机操纵手柄的运动等（图13-10～图13-13）。显然，定轴转动是定点运动的一种特殊情形。;图13-10碾子　;图13-11陀螺仪　;图13-12万向联轴器　;图13-13行星锥齿轮机构　;为了描述定点运动刚体的运动，以定点O为原点建立两个坐标系：固定于参考系的坐标系Oxyz和固连于刚体的动坐标系Ox′y′z′——随体坐标系（图13-14）。平面Ox′y′与平面Oxy的交线ON称为〖HTH〗节线〖HT〗，ON⊥Oz，ON⊥Oz′，Oz、Oz′和ON构成右手系。用三个角就可以确定刚体的位置：进动角ψ，章动角θ和自转角φ，如图13-14所示，这三个角通常称为欧拉角。 ;图13-14刚体定点运动;（四）自由刚体的一般运动;二、研究运动的合成法 （一）合成法 研究运动有两种方法：直接法和间接法。前者从建立运动方程入手进行分析，后者应用运动分解和合成的方法进行分析。前面分析刚体的运动应用的就是直接法。 物体相对于固定参考系的运动称为绝对运动（也是相对的！），相对于动参考系的运动称为相对运动，而动参考系相对于固定参考系的运动则称为牵连运动。一般来说，物体的绝对运动既取决于它的相对运动，又取决于牵连运动，即可看做是这两种运动“复合”的结果，称为复合运动，这就是分析运动的合成法的基本思路。;（二）刚体运动的分解和合成 刚体平面运动可分解为平移和转动。在刚体上某一点（取作基点）上固连一个随基点运动的平移参考系为动参考，则牵连运动为平移，相对运动为绕过基点、且与固定平面P垂直的轴的转动，两者均为刚体的基本运动。 刚体的一般运动可分解为平移运动和定点运动。 简单运动的合成。 （1）平移与平移的合成，如在桥式起重机的大梁上移动的小车，动参考固连于大梁上，牵连运动和相对运动均为平移，复合运动也为平移。;（2）平移与转动的合成。 （3）转动与转动的合成。 1）绕两个平行轴的转动，如圆柱行星齿轮（图13-16），动参考系固连于杆O1O2上??则牵连运动和相对运动均为转动，牵连角速度ωe平行于相