机械工程控制基础 教学课件 作者 李连进 8_控制系统的综合与校正2).pptVIP

第8章 控制系统的综合与校正;8.5 控制器类型 ;8.5 控制器类型 ;8.5 控制器类型 ;8.5 控制器类型 ;8.5 控制器类型 ;8.5 控制器类型 ;8.5 控制器类型 ;8.5 控制器类型 ;8.5 控制器类型 ;PID实质（PID组合要综合考虑其增加的零极点的影响） P 提高开环增益，稳态误差减少 降低系统阻尼，快速性提高，稳定性降低 降低幅值裕度 I（低频段） 提高系统型别，稳态误差减少 相角滞后增加，稳定性降低 D（中频段） 不影响稳态性能 提高系统阻尼，快速性变慢，稳定性提高，降低超调 增加零点，相角裕度增加 噪声敏感;8.6 按希望特性设计控制器 ;1、二阶系统最优模型;1、二阶系统最优模型;1、二阶系统最优模型;故;2. 高阶系统最优模型;2、高阶系统最优模型;2、高阶系统最优模型;2、高阶系统最优模型;2、高阶系统最优模型; 在一般情况下， 是不变部分的参数，一般不能变动。; 由前可知，二阶和三阶最优模型的高频段的对数幅频特性曲线斜率均为 -40dB/dec。由于控制系统还存在一些时间常数小的部件，致使高频段的斜率呈现出 -60～-100dB /dec，如图8.31所示。高频段对数幅频特性曲线以很陡的斜率下降，有利于降低噪声，提高系统抗高频干扰的能力。 但是，这些小时间常数的部件也将使系统的相位裕量减小。 无源网络校正装置的参数确定与有源网络类似：当系统的不变部分选定之后，首先是调整开环放大系数，以保证系统的稳态性能。经常是稳态性能满足要求时，系统的动态性能不能满足要求。;3、希望开环对数频率特性的高频段 ;8.7 工程中的控制系统设计实例 ;8.7 工程中的控制系统设计实例 ;8.7 工程中的控制系统设计实例 ;8.7 工程中的控制系统设计实例 ;8.7 工程中的控制系统设计实例 ;8.7 工程中的控制系统设计实例 ;8.7 工程中的控制系统设计实例 ;8.7 工程中的控制系统设计实例 ;8.7 工程中的控制系统设计实例 ;8.7 工程中的控制系统设计实例 ;8.7 工程中的控制系统设计实例 ;8.7 工程中的控制系统设计实例 ;8.7 工程中的控制系统设计实例 ;8.7 工程中的控制系统设计实例 ;8.7 工程中的控制系统设计实例 ;8.7 工程中的控制系统设计实例 ;8.7 工程中的控制系统设计实例 ;8.7 工程中的???制系统设计实例 ;8.7 工程中的控制系统设计实例 ;第8章 控制系统的综合与校正