运动控制系统 教学课件 作者 雷丹 第6章.pptVIP

第6章 数字控制的调速自动控制系统; 前讨论的直流调速系统的基本规律和设计方法，所有的调节器均用运算放大器实现，属模拟控制系统。 模拟系统具有物理概念清晰、控制信号流向直观等优点，便于学习，但其控制规律体现在硬件电路和所用的器件上，因而线路复杂、通用性差，控制效果受到器件的性能、温度等因素的影响。 ; 以微处理器为核心的数字控制系统（简称微机数字控制系统）硬件电路的标准化程度高，制作成本低，且不受器件温度漂移的影响；其控制软件能够进行逻辑判断和复杂运算，可以实现不同于一般线性调节的最优化、自适应、非线性、智能化等控制规律，而且更改起来灵活方便。; 数字控制直流调速系统的组成方式大致可分为两种： 1. 数模混合控制系统 2. 数字电路控制系统 ;1. 数模混合控制系统;2. 数字电路控制系统;本章重要知识点;微机数字控制系统除稳定性好，可靠性高，可以提高控制性能外，还拥有信息存储、数据通信和故障诊断等模拟控制系统无法实现的功能。 微机数字控制系统的主要特点是离散化和数字化。 ;离散化： 为了把模拟的连续信号输入计算机，必须首先在具有一定周期的采样时刻对它们进行实时采样，形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号，这就是离散化。采样周期根据香农采样定理决定。;数字化： 采样后得到的离散信号本质上还是模拟信号，还须经过数字量化，即用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号，这就是数字化。;数字量化的原则是：在保证不溢出的情况下，精度越高越好。可用存储系数K来显示量化的精度，为： K=计算机内部存储值/物理量的实际值; 离散化和数字化的负面效应;二、数字式速度检测及量化;增量式旋转编码器示意图 ;增加一对发光与接收装置，使两对发光与接收装置错开光栅节距的1/4。 正转时A相超前B相；反转时B相超前A相。 采用简单的鉴相电路可以分辨出转向。 ;（1）分辩率： 设被测转速由 n1 变为 n2 时，引起测量计数值改变了一个字，则测速装置的分辩率定义为 Q = n1 - n2 （转/分） Q 越小，测速装置的分辩能力越强； Q 越小，系统控制精度越高。 ;（2）测速精度;（3）检测时间 Tc 检测时间是指两次转速采样之间的时间间隔。 检测时间越短，系统响应越快，对改善系统性能越有利。;（1） M法测速;转速计算公式;M法测速误差率;(2) T法测速;转速计算公式;Ｔ法测速误差率 ;M法测速在高速段误差小； T法测速在低速段分辨率强，误差小。 因此，可以将两种测速方法相结合，取长补短。既检测 Tc 时间内旋转编码器输出的脉冲个数M1，又检测同一时间间隔的高频时钟脉冲个数M2，用来计算转速，称作M/T法测速。 ;(3) M/T法测速;转速计算公式;在高速段，Tc??ΔT1，Tc??ΔT2，可看成T?Tc： M2＝f0T?f0Tc，代入上式可得： 在高速段，与M法测速的分辨率完全相同。 在低速段，M1＝1，M2随转速变化，分辨率与T法测速完全相同。 M/T法测速无论是在高速还是在低速都有较强的分辨能力。 M/T法在高低速时都具有较高的测量精度。;（1）PI调节器的传递函数;（2）PI调节器的差分方程;增量式PI调节器算法;（3）限幅值设置;（4）算法流程;四、微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件;; 1 主回路——两种方式： 直流PWM功率变换器 晶闸管可控整流器; 电流和电压检测 ; 电流检测方法;霍尔效应电流变换器 UH = KH B Ic KH为霍尔常数； B为与被测电流 成正比的磁通密度； Ic为控制电流。; 3 故障综合——利用微机拥有强大的逻辑判断功能，对电压、电流、温度等信号进行分析比较，若发生故障立即进行故障诊断，以便及时处理，避免故障进一步扩大。这也是采用微机控制的优势所在。; 4 数字控制器——数字控制器是系统的核心，可选用单片微机或数字信号处理器（DSP）比如：Intel 8X196MC系列或TMS320X240系列等专为电机控制设计的微处理器，本身都带有A/D转换器、通用I/O和通信接口，还带有一般微机并不具备的故障保护、数字测速和PWM生成功能，可大大简化数字控制系统的硬件电路。; ;a) 模拟给定 ;6 输出变量——微机数字控制器的控制对象是功率变换器，可以用开关量直接控制功率器件的通断，也可以用经 D/A 转换得到的模拟量去控制功率变换器。 随着电机控制专用单片微机的产生，前者逐渐成为主流，例如Intel公司8