09平面机构的运动剖析.pptVIP

平面机构的运动分析;§1.平面机构的运动分析概述;;机构位置分析的图解法; 按不同的长度比例尺?l 作出的机构位置图是相似图形，它们所标明的各构件的相对位置关系是相同的。 （如同“照片”一样）;机构中的构件及其上点的运动;机构中的构件及其上点的运动;机构中的构件及其上点的运动;§2 用速度瞬心法作机构的速度分析;一、速度瞬心及其位置的确定;绝对瞬心：运动构件和机架之间的瞬心。 ;2）两个构件之间没有用运动副连接的瞬心位置; 根据瞬心的定义，通过观察直接确定两构件的瞬心位置.;两构件组成纯滚动高副 ; 不直接接触的两构件，用三心定理确定其瞬心的位置.;例：确定图示铰链四杆机构的瞬心;瞬心P13、P24的位置需用三心定理确定;二、用瞬心法进行机构的速度分析;例1：如图所示为一铰链四杆机构，已知各构件的长度、原动件1的位置?1 及角速度ω1，求机构在图示位置时构件3的角速度ω3。;3.利用瞬心，由“图”求ω3。;P13;例：如图按正确的比例尺画出的机构运动简图。已知等角速度ω1 = 10rad/s，试用瞬心法求机构在该位置构件3的角速度。;4;4;4;瞬心法小结;§3 用相对运动图解法对机构进行运动分析;基点法 点的合成运动;同一构件上两点之间的运动关系(基点法);组成移动副的两活动构件的重合点间的运动关系 (点的合成运动);用有向线段代表速度矢量, 引入速度比例尺?v ,;1.同一构件上两点之间的运动关系(基点法); 图示机构中，已知各构件的长度、原动件1的位置?1 及等角速度ω1，求机构在图示位置时构件3的速度、加速度以及构件2上点E的速度、加速度。;对构件2， 现VB已知，用基点法求VC;用影像法求VE; 将由代表各速度的矢量构成的图形 pbce 称为速度多边形。;p; aC = aB + aCBn + aCB ? 方向;P;加速度多边形：; 当同一构件上两点的加速度已知时，则该构件上其他任一点的加速度可利用加速度影像法直接求出。;2.组成移动副两活动构件的重合点间的运动关系 ;2.组成移动副两活动构件的重合点间的运动关系。 ;活动构件1、2组成移动副， 作平面运动的构件2上的另一个基本运动副是转动副B, 两活动构件1、2在B处的重合点B1 、B2间的运动关系用“重合点法”来建立。;p;k;数学基础：用有向线段代表矢量（速度、加速度）， 　　　　　　　按矢量加法的法则作矢量多边性,进行求解.;;P;步骤： ⒈选取长度比例尺?l，准确地作出机构位置图。 ⒉确定解题顺序及方法： ⑴从原动件开始，根据机构的组成顺序，按杆组由近及远地进行运动分析。 ⑵ 先分析各个杆组本身所包含的基本运动副上的点的运动，再分析该杆组中非基本运动副的点或其它点的运动。; 例:图示机构中，已知lAB=150mm、lBC=250mm 、lCD=250mm 、 lAD=150mm , lBE=0.5 lBC，?1 =60°,等角速度ω1=15 rad/s，求构件3的角速度、角加速度以及构件2上点E的速度、加速度。;2.速度分析;2.速度分析;对构件2，利用速度影像法求vE。;2.加速度分析;2.加速度分析;对构件2，利用加速度影像法求aE。;速度多边形、加速度多边形和机构运动简图在同一纸面; 例 图示机构中，已知各构件的长度、原动件1的位置?1 及等角速度ω1，求机构在图示位置时构件3的角速度、角加速度。;2.速度分析;3.加速度分析;Q;正确判别科氏加速度的存在 当用移动副联接的两构件若具有公共角速度，并有相对移动时，存在科氏加速度 。;重合点选取得当，可??化求解过程;重合点选取得当，可简化求解过程;§4用解析法对机构进行运动分析;一、解析法的基本知识;二、解析法的一般步骤 ; 封闭环矢量方程; 建立各矢量的投影方程; 位移方程对时间求导数，可得到速度方程。;将速度方程对时间求导，得加速度方程;;;;;运动线图;当原动件1的运动参数确定,而机构中各构件的长度发生变化时,;;;;;结论;运用“三心定理” 确定机构中瞬心的位置,用瞬心法进行机构的速度分析；;利用相对运动图解法对Ⅱ级机构进行运动分析;① 作平面复杂运动的构件参与组成的两个基本运动副都是转动副，用基点法建立该构件上转动副中心处两点间的运动关系。;②作平面复杂运动的构件参与组成的两个基本运动副中，一个是转动副，另一个是移动副， 用重合点法建立建立组成移动副的两活动构件在该转动副中心处的两重合点间的运动关系。; 为便于作图,取运动参数有未知因素的构件3上点B3为动点，动系固结在另一构件2 上