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*;*;第9章 控制网络技术 ;控制网络系统：DCS、FCS、CIMS等都具有分散控制和集中管理的控制理念，实质是利用计算机技术对生产过程进行集中监控、操作、管理和分散控制，是由计算机技术、信号处理技术、测量控制技术、网络通信技术和人机接口技术相互发展和渗透而产生的。; 现代DCS已与FCS融为一体，并发展为CIMS。它们都可被称为集散控制系统（DCS）或分级分布式控制系统，但为了与传统DCS加以区别，我们称为控制网络系统（CNS，Control Network System）。 ; 本章主要概述控制网络和信息网络的区别，控制网络体系结构与控制策略，组态软件技术，现场总线的特点和几种有影响的现场总线。 ; 控制系统经历了常规仪表控制系统、计算机集中控制系统、分布式控制系统几种体系结构。 分布式控制系统向数字化、网络标准化、开放式方向发展，双向数字通信现场总线信号制将逐步取代4～20mA的模拟信号制。 ;9.1 控制网络与信息网络的区别 ;具体来讲，控制网络和信息网络的区别有如下4点: 1）实时性 2）环境条件 3）网络结构 4）通信方式 5）标准 ;从技术上讲，控制网络有以下一些技术特点：;9.2 控制网络体系结构 ;9.3 分级递阶控制策略 ;9.3.1 分解-协调的基本原理 ;;按照同样的分块方式对大系统的状态方程进行分解。由于A为非对角阵，分解后必然存在关联项。分解后的第i个子系统可以表示如下： 式中Aii，Aij为A的子矩阵，令 则mi为关联项。对象模型通常存在关联。也即是说，大系统中的某个子系统不仅与自己本身有关，而且与其他的子系统有关。在对各子系统状态方程求最优解时，可先假定mi为某一确定值，于是子系统就成为只与变量xi有关的低维系统，可以很容易地进行优化。;以上是从纯数学角度考虑，分解后的关联程度越弱越好。从实际问题出发，分解应遵循的原则： （1）按地理位置的分布情况进行分解； （2）按工艺流程进行分解； （3）按生产设备进行分解； （4）按已有的控制经验进行分解； （5）按获得的数学模型进行分解。 ;2、协调;表面上看，原本是一个高维大系统的最优化问题，现在变成了N个低维子系统的最优化加上协调控制问题。从本质上看，N个低维子系统的最优化问题比一个高维大系统的最优化问题容易得多，而协调器本身又是一个反复试探过程，并不增加问题的复杂性。这类似于用“加法”代替“乘法”，降低了问题的复杂性，避免了“维数灾”，但必须在时间上付出代价。 ;有两种方法常用来进行上述系统的协调。 模型协调法（现实法）。这种方法是对系统之间的关联进行预估。这相当于在求解子问题时把外部关联固定再求其最优解。这就影响到子问题的约束条件，也就是对系统模型进行了干预因而称之为模型协调法。 目标协调法（非现实法）。这种方法是用拉格朗日乘子对耦合约束条件进行处理，然后合并到目标函数中，从而切断子系统之间的关联，构成相互独立的新的子系统，再求最优解的方法。（可用梯度法、牛顿法或共轭梯度法等来求解拉格朗日乘子的极小值） ;9.3.2 多目标最优决策;9.4 控制网络配置结构;9.4.1 控制网络的硬件体系 ;9.4.2 控制网络的组态软件 ;组态软件具有实时多任务、接口开放、使用灵活、功能多样及运行可靠等特点。 组态软件的开发工具以C++为主。 大部分工业控制机系统的组态生成软件，一般包括如图9.2所示功能。 ;; 9.5 现场总线技术;;9.5.1 现场总线的技术特点;9.5.2 现场总线的通讯标准;9.5.3 几种有影响的现场总线;;;;;;9.6 基于Internet的远程控; 基于Internet的远程控制网络传输中可变时延的存在主要有以下几个原因：1）因为大量的用户共享同一个公共的计算机网络（Internet），使得网络的通讯状态时刻在变。2）数据传输的路由或路径通常不是由IP地址决定的。数据会通过不同的路径，网关和网络递交，而这些路径，网关和网络的距离是变化的。3）大的数据块会分成更小的部分进行传输，而且数据可能会在发送前压缩并在接收后进行解压缩。4）使用TCP/IP协议时，当数据传输中出现错误时，数据会重发直至正确的数据被接收。 ; 在基于Internet的远程监控方面，Abhinav Srivastava和Won-jong Kim通过Internet建立了一个磁悬浮球的远程监控系统，这个系统基于客户/服务器（client/server）结构，客户机和主机连接在不同的LAN中。通过采用CGI（共用网关接口）和HTML（超文本链接标示语言），客户可以实时远程改变悬浮高度、修改控制参数以及接收实验结果。为保证系统的稳定性，采用超时判断，如果超时，则