基于MATLAB操纵system数学建模.pptVIP

第1章 基于MATLAB的控制系统数学建模;原理要点 1.1 控制系统的传递函数模型 1.1.1 系统传递函数模型简述 1.1.2 传递函数的MATLAB相关函数 1.1.3 建立传递函数模型实例 1.2 控制系统的零极点函数模型 1.2.1 零极点函数模型简述 1.2.2 零极点函数的MATLAB相关函数 ;1.2.3 建立零极点函数模型实例 1.3 控制系统的状态空间函数模型 1.3.1 状态空间函数模型简述 1.3.2 状态空间函数的MATLAB相关函数 1.3.3 建立状态空间函数模型实例 1.4 系统模型之间的转换 1.4.1 系统模型转换的MATLAB相关函数 1.4.2 系统模型之间转换实例;1.5 方框图模型的连接化简 1.5.1 方框图模型的连接化简简述 1.5.2 系统模型连接化简的MATLAB相关函数 1.5.3 系统模型连接化简实例 ;1.1.1　系统传递函数模型简述 1.1.2　传递函数的MATLAB相关函数 　 1.1.3 建立传递函数模型实例 ; 连续系统一般由微分方程来描述。而线性系统又是以线性常微分方程来描述的。 设系统的输入信号为u(t)，且输出信号为y(t)，则系统的微分方程可写成： ; 在零初始条件下，经Laplace变换后，线性系统的传递函数模型： MATLAB中可以方便地由分子和分母系数构成的两个向量唯一地确定出来，这两个向量分别用num(numerator,分子)和den(denominator，分母)表示。 ; 用不同向量分别表示分子和分母多项式，就可以利用控制系统工具箱的函数表示传递函数变量G： tf函数的具体用法见表1.1。 ;sys = tf(num,den) ;printsys(num,den,s) ;例1：12 s + 15 ------------------------ s^3 + 16 s^2 + 64 s + 192 输入到MATLAB工作空间中。;方式2： s=tf(‘s’); %先定义Laplace算子 %直接给出系统传递函数表达式 G=(12*s+15)/(s^3+16*s^2+64*s+192) Transfer function: 12 s + 15 ------------------------- s^3 + 16 s^2 + 64 s + 192 分析：可以采用不同方法得到系统传递函数。第一种方式需先求出分子分母多项式，再将其作为tf函数的参数使用。第二种方式需先定义Laplace算子，将传递函数直接赋值给对象G。 ;例2：已知传递函数模型 将其输入到MATLAB工作空间中。 方式1： num=conv(10,[2,1]);　 %计算分子多项式 den=conv([1 0 0],[1 7 13]);　 %计算分母多项式 G=tf(num,den)　 %求系统传递函数 ;Transfer function: 20 s + 10 -------------------- s^4 + 7 s^3 + 13 s^2 方式2： s=tf(‘s’)　 %定义Laplace算子 Transfer function: s G=10*(2*s+1)/s^2/(s^2+7*s+13)　%直接给出系统传递函 数表达式 Transfer function: 20 s + 10 -------------------- s^4 + 7 s^3 + 13 s^2; 分析： 当传递函数不是以标准形式给出时，在应用sys = tf(num,den)前，需将传递函数分子分母转化成多项式。为此可以手工将多项式展开或借助conv函数完成多项式相乘后，再使用tf函数。 第2种方式对多项式形式不做要求。这样在得到Laplace算子后，可以直接按照原格式输入传递函数，从而得到系统函数的MATLAB表示。可见第2种方式在处理非标准格式的传递函数时更方便。;例3：设置传递函数模型 时间延迟常数为 e-4s，