第一章仿真技术绪论与仿真语言介绍.pptVIP

仿真技术 —控制系统数字仿真; 《仿真技术》是一门建立在相似理论基础上、基于模型实验的实践性很强的综合性课程，是研究、设计、分析各种复杂系统的重要工具。 通过本课程的学习，使学生初步掌握当前流行的演算式MATLAB语言的基本知识，结合所学课程《自动控制原理》，学会运用MATLAB语言进行控制系统仿真和辅助设计的基本技能，为今后从事科学研究打下较好的基础。 ;学时安排与考试形式总学时：40(其中上机实验学时14)考试方式：闭卷;第1章 控制系统仿真介绍; 控制：为了满足预期需求所进行的操作或调整过程。 控制的任务可由人工控制或自动控制来完成。;1.1.2 自动控制 自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用自动控制装置使整个生产过程或工作机械(称为被控对象)自动地按照预定规律运行，或使某些物理量(称为被控变量)按照预定的要求变化。 自动控制是在人工控制的基础上发展起来的。 接下来以“水位池水位系统”的人工控制与自动控制为例说明自动控制的基本原理。;例：水池水位系统的控制 ;1’ 人工控制过程 测量过程：用眼睛作为测量工具，测量水位实际高度。 决策过程：通过大脑，将观测到的实际液位与期望液位高度进行比较，得出偏差。根据偏差情况(正、负、大、小)进行分析运算，发出控制指令。 执行过程：手执行大脑的命令，改变手操进水阀的开度，调节进水量，使水位偏差减小。 反复进行上述过程，使水位实际值与要求值相等(接近或逼近)。 在本例中，由于有人直接参与控制，故称为人工控制。 水池液位——被控变量、水池——被控对象;2’ 自动控制过程 若用自动控制装置代替人完成人工操作过程，则可构成自动控制系统。 ;自动控制装置 测量元件：测量被控量的实际值，并进行物理量的变换(变送器——人眼)。 比较元件：测量值与给定值比较，获得偏差。 调节元件：根据偏差产生控制信号。 (控制器：包括比较元件和调节元件——人脑) 执行器：由控制信号改变操作变量，作用于被控对象，使水位偏差减小(调节阀——手+手操阀)。 以上元件共同作用，反复检测和控制，使水位实际值与要求值相等。;1.1.3 自动控制系统 被控对象和自动控制装置按照一定方式连接起来，完成一定控制任务的总体，称为自动控制系统。 自动控制系统一般包括如下几个部分 1.被控对象 2.测量单元 3.控制器 4.执行器;1.1.4 自动控制系统的方框图 方框图可以直观的表达控制系统的组成及信号间的传递关系。如：;常用术语： 系统输出：被控变量。 给定值(参考输入)：系统的给定输入，由控制者决定的被控变量的期望值。 干扰：系统不需要而又难于避免的输入，他使被控量偏离给定值。干扰即可以来自系统内部又可来自系统外部。 系统输入：影响系统输出的因素，包括给定输入和干扰输入。 偏差：给定值-测量值。 操纵变量：执行器作用于被控变量，用来控制被控变量的一种手段。;方框图的简化：;1.1.5 反馈控制原理和特点 原理：被控变量(输出)作为反馈信号，与期望值比较得到偏差输入；根据输入偏差大小，调整控制信号；控制信号通过执行器的操作消除偏差，实现控制目标。 反馈：输出量经过测量后的信号送到输入端。 反馈连接方式有负反馈和正反馈。 负反馈：反馈信号的极性与输入信号相反，使被控对象的输出趋向期望值。 负反馈构成闭环是自动控制系统的结构特点。; 开环控制系统：输出量(即被控量)不返回到系统的输入端(不反馈)。 闭环控制系统的特点： 1.由负反馈构成闭环，利用偏差信号进行控制。 2.抗干扰，控制精度高。 3.存在稳定性问题。系统元件参数配合不当，容易产生振荡，使系统不能正常工作。 4.自动控制理论主要研究闭环系统。;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;1.1.6 自动控制系统的分类 1.按信号流向可分为：开环系统和闭环系统。 2.按系统的输入信号可分为：恒值控制系统(自动调节系统)、随动控制系统(伺服系统)和程序控制系统。 3.按元器件特性可分为：线性系统和非线性系统(数学模型的线性与非线性)。 4.按微分方程系数的时变性可分为：定常系统和时变系统。 5.按信号的连续性可分为：连续系统和离散系统。 6.按输入输出量可分为：单输入单输出(SISO)和多输入多输出(MIMO)。 7.按信号性质可分为：确定性控制系统和随机控制系统。;1.2 控制系统仿真技术概述 1.2.1 仿真的定义 所谓仿真，就