1_1状态空间模型.pptVIP

现代控制理论基础;第一章 控制系统的状态空间模型; 数学模型：描述系统动态行为的数学表达式，称为控制系统的数学模型。; 我们把这种输入/输出描述的数学模型称为系统的外部描述，内部若干变量，在建模的中间过程，被当作中间变量消掉了。 ; 所谓“状态”是指描述系统动态行为的基本变量的集合，这些必要且充分的变量，足以完全描述系统的动态行为。; 则说明二阶方程只有两个实际的未知变量。我们称x和 为相变量。;; 1.状态： 定义：能够完全描述系统时域行为的一个最小变量组，称为系统的状态，而上述这个最小变量组中的每个变量称为系统的状态变量。 注意：; 例：RLC网络如下图所示，试选择系统的状态变量;写出网络的回路方程:; 本例中，根据电路知识，只要知道了电感上的初始电流 i(0) 和电容的初始电压uc(0)以及输入u(t) ，就可确定电路的全部状态。 故根据状态的定义，可选 i 和 uc为本系统的状态变量。;例：RC网络如下图所示，试选择系统的状态变量;但因 uc1+uc2+uc3=0; 如上例中，最小变量组是2个独立变量，可在 uc1,uc2,uc3中任选2个，选法不唯一。;又表示为：x(t) ∈Rn [x(t)属于n维状态空间 ] ;3.状态轨线： 定义：系统状态矢量的端点在状态