化工仪表第一章教程.pptVIP

制作;学习这门课的重要性：;本章的主要内容：;蒸汽;蒸汽;锅炉汽包闭环自动控制系统的组成及方框图;闭环控制： 在反馈控制系统中，被控变量送回输入端，与设定值进行比较，根据偏差进行控制，控制被控变量，这样，整个系统构成了一个闭环。 闭环控制的特点（优点）：按偏差进行控制，使偏差减小或消除，达到被控变量与设定值一致的目的。 闭环控制的缺点：控制不够及时；而且如果系统内部各环节配合不当，系统会引起剧烈震荡，甚至会使系统失去控制。;开环控制：根据扰动信号来控制操纵变量 开环控制的特点（优点）：不需要对被控变量进行测量，只根据输入信号进行控制，控制很及时。 开环控制的缺点：由于不测量被控变量，也不与设定值相比较，所以系统受到扰动作用使被控变量偏离设定值后，无法保证消除偏差，这是开环控制的缺点。 ; 开环的液位控制系统 （按扰动控制，又称前馈控制）;在研究自动控制系统时，为了更清楚的表示控制系统各环节的组成、特性和相互间的信号联系，一般都采用方框图。;检测元件和变送器的作用是把被控变量c(t)转化为测量值y(t)。 比较机构的作用是比较设定值r(t)与测量值y(t)并输出其差值。 控制装置的作用是根据偏差的正负、大小及变化情况，按某种预定的控制规律给出控制作用u(t)。比较机构和控制装置通常组合在一起，称为控制器。 执行器的作用是接受控制器送来的u(t)，相应地去改变操纵变量q(t)。系统中控制器以外的各部分组合在一起，即过程、执行器、检测元件与变送器的组合称为广义对象。 ;闭环控制系统组成;从整个系统来看，输入信号：设定值、扰动 输出信号：被控变量、测量值 （2）闭环：按信息的流向来说 （3）动态：物理量是时间的函数、是不断变化的。扰动作用使被控变量偏离设定值，控制作用又使它回到设定值。 ;按设定值的不同情况，将自动控制系统分为三类: 定值控制系统、随动控制系统、程序控制系统。 定值控制系统 设定值保持不变（为一恒定值）的反馈控制系统称为定值控制系统。 随动控制系统 设定值不断变化，且事先是不知道的，并要求系统的输出（被控变量）随之而变化。 程序控制系统 设定值也是变化的，但它是一个已知的时间函数，即根据需要按一定时间程序变化 ;1.2 自动化及仪表发展概述;现代控制理论:20世纪60年代获得迅猛发展 其主要内容为： 线性系统理论（基础），最优控制理 论（核心），最佳估计理论，系统辨识等。 特点： 从输入-状态-输出的关系全面地分析 与研究系统。 适用范围： 不限于线性定常系统，也适用于线 性时变，非线性及离散系统，多输 入、多输出的情况。;基地式：20世纪50年代，适用于单回路 单元组合式（按功能）： 20世纪60年代，之间用标准统一信号联系 DDZ, QDZ 计算机： 20世纪70年代 DDC, DCS（集散控制系统;集中管理、分散控制） 先进控制和优化控制： 20世纪80年代以后 CIPS（综合自动化系统）, FCS（现场总线控制系统） 自动化仪表的发展经历了如下过程： 模拟仪表?数字仪表?智能仪表。;早期的DCS控制系统;1.2自动化及仪表发展概述;1.2自动化及仪表发展概述;1.2自动化及仪表发展概述; 控制系统的输入有设定作用和扰动作用。 静态（定态）：当输入恒定不变时，整个系统若能建立平衡，系统中各个环节将暂不动作，它们的输出都处于相对静止状态。此时输入与输出之间的关系称为系统的静态特性。 ;1.3过渡过程及品质指标;当自动控制系统的输入发生变化后，被控变量（即输出）随时间不断变化，它随时间而变化的过程称为系统的过渡过程。也就是系统从一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。 对于一个稳定的系统（所有正常工作的反馈系统都是稳定系统）要分析其稳定性、准确性和快速性，常以阶跃作用为输入时的被控变量的过渡过程为例，因为阶跃作用很典型，实际上也经常遇到，且这类输入变化对系统来讲是比较严重的情况。 ;定值控制系统过渡过程的几种形式(阶跃扰动情况下) ;单项控制指标（仅适用于衰减振荡过程） 稳定性、准确性和快速性;最大动态偏差或超调量是描述被控变量偏离设定值最大程度的物理量，是衡量过渡过程稳定性的一个动态指标。 对于定值控制系统，过渡过程的最大动态偏差是指被控变量第一个波的峰值与设定值之差。在上图中，最大偏差就是第一个波的峰值，为A=B+C。;最大偏差表示系统瞬间偏离给定值的最大程度。若偏差越大，偏离的时间越长，对稳定正常生产越不利。要求小。特别是对于一些有约束条件的系统，如