结构光光条中心的提取算法.pdf

2010年 8月 沈阳航空工业学院学报 A ug. 2010 第 27卷 第 4期 Journa l o f Shenyang Institute of A e ronautica l Eng ineering V o.l 27 N o. 4 文章编号: 10071385( 2010) 04006704 结构光光条中心的提取算法 赵广杰 1 傅 莉 2 ( 1. 辽宁广播电视大学, 辽宁 沈阳 110034; 2. 沈阳航空航天大学 自动化学院, 辽宁 沈阳 110136) 摘 要: 在线 结构光 测量系 统中, 光条中 心的准 确提取 是影响 整个测 量系统 精度的关 键因素 之 一。由于被测物体表面的性质等系统噪 声的影 响, 使得精 确提取光 条中心 存在一 定的难 度。采 用了抛物线拟合法和基于光条骨架的方向 模板法 对采集 的光条 图像进行 光条中 心提取, 实 验结 果表明当光条图像的曲率较大时, 基于光条骨架的方向模板法能够有效、准 确的提取光条中心。 关键词: 结构光; 光条中心; 方向 模板; 光条骨架 中图分类号: T P13 文献标识码: A do :i 10. 3969 / .j issn. 1007- 1385. 2010. 04. 016 线结构光三维测量具有很多优点, 如测量速 由于光条灰度分布的不对称性引起的误差。由于 度快、容易测量表面发生形变的物体, 以及能够测 在测量中被测物体曲面和结构等因素, 结构光条 量不可接触的物体等。因此, 在许多领域得到广 纹图像的曲率变化比较大。为了提高光条中心的 泛的应用 [ 1] 。在线结构光测量系统中, 线激光源 精度, 就需确定结构光光条图像的法线方向。为 将其产生的光平面照射在物体表面上产生线结构 此, 很多学者提出了新的算法, Steger C 算法 [ 5- 6] 光条纹, CCD 摄像机等光电传感器从一定的角度摄 利用 H essian 矩 阵的 性质 来求 取光 条的 法线 方 取被测物体调制后的激光条纹信息, 根据光学三角 向; 熊会元 [ 7 ] 等利用 Sobe l梯度算子里计算光条 测量原理, 利用图像中条纹中心的偏移量进行物体 的法线方向; 方向模板法 [ 8 - 9 ] 通过图像与模板做 截面轮廓的计算 [ 2 - 3] 。因此, 在线结构光测量系统 相关运算来得到光条每点的近似法线方。针对具 中, 如何获取线结构光光条中心的高精度图像坐标 体问题采用了抛物线拟合法和基于光条骨架的方 是整个线结构光三维测量系统中的关键问题。 向模板法, 并对实验结果做了分析。 为了解决线结构光条纹中心定位的问题, 国 [ 4- 9] 1 基本原理及算法 内外学者对此做了大量研究 。目前的很多算 法都是基于边缘法、阈值法 (几何中心法 )、极值 1. 1 抛物线拟合法 法和重心法等展开的。提取光条中心的边缘法和 线激光源发射的激光平面投射在被测物体表 阈值法算法简单, 运行速度快, 但精度较低。极大 面形成的光