二节 增加零极点对二阶系统响应影响.pptVIP

第二节 增加零极点对二阶系统响应的影响;表3—1三阶系统的第3个极点对性能指标的影响; 注意上述结果仅在传递函数没有零点的情况下才是正确，如果传递函数有有限个零点，且位于主导极点附近，则零点会影响系统的瞬态响应，假设系统传递函数为：;表3—2 二阶系统附加零点对性能指标的影响; 从上式可以看出，系统的阶跃响应中包含有标准二阶系统的阶跃响应及该响应的导数，导数项的大小与零点成反比，即零点距离虚轴越远，附加零点的影响就越小。;第三节 反馈系统的稳态误差;一、 稳态误差的概念; 容易求得，误差信号e(t)与输入信号r(t)之间的传递函数为：;二、 稳态误差的计算;令：; 由上述分析可知，由于0型系统中没有积分环节，对阶跃输入的稳态误差为一定值，称为有差系统。;K定义为速度误差系数，所以：; 以上表明，稳态误差取决于系统的积分器个数，N=0???态误差为 ，N=1稳态误差为1/K，N≥2则稳态误差为0;对于0型或1型系统，N=0或N =1，则：;例3-1 已知两个系统如图3-26所示，当参考输入 r(t)=4+6t+3t2 时，试分别求出两个系统的稳态误差。;三、 主扰动输入引起的稳态误差;式中 为输出与扰动之间的传递函数。误差信号与 扰动信号之间的关系为： ; 由此可见，扰动作用点以前的系统前向通道G(s)中的放大系数愈大，则由扰动引起的稳态误差就愈小，为了降低主扰动引起的稳态误差常采用增大扰动点以前的前向通道放大系数或在扰动点以前引入积分环节。; 图3-28 表示了一个按输入反馈-按扰动顺馈的复合控制系统。如果N(s)是可测，并且Gn(s)是已知，则可通过适当的选择GN(s)，达到消除扰动所引起的误差。; 为了提高系统对参考输入的跟踪能力，也可按参考输入顺馈来消除或降低误差。