多功能避障小车课程设计报告.PDFVIP

多功能避障小车 课程设计报告 一、设计的目的与意义 目的：多功能避障小车在功能上具有测距精确，能小范围的测出和障碍物之 间的距离，并通过软件程序的设计已测得的距离作为参数控制小车制动，转向以 达到避障的目的。 器材：在实际设计中使用以 arduino Mega2560 作为单片机主板，配合四驱 小车和超声波测距元件，经过线路连接（*见以下电路图），最终小车通电以后 达到自动避障的功能。Arduino Mega2560 是采用 USB 接口的核心电路板，具有 54 路数字输入输出，适合需要大量 IO 接口的设计。处理器核心是 ATmega2560， 同时具有 54 路数字输入/输出口（其中 16 路可作为 PWM 输出），16 路模拟输入， 4 路 UART 接口，一个 16MHz 晶体振荡器，一个 USB 口，一个电源 插座，一个 ICSP header 和一个复位按钮。 原理：通过设计小车系统采用单片机为控制核心，利用自制小车或玩具小车进行 小车的模拟，采用超声波避障模块进行障碍物的检测。单片机控制避障模块发射和接收， 通过相应的程序处理，判断障碍物的位置。根据检测情况单片机控制电机驱动模块，控 制小车电机的正反转实现小车的转向，启动等相应动作，来实现避开障碍物。在 设计中提升动手能力，掌握 arduino 的软硬件原理。 应用：在一般的测距实际应用中主要使用激光测距，应为激光具有亮度高， 相干性强，穿透力强等特点，以实现高精度的计量和检测，如量长度、距离、速 度、角度等等。手持式和便携式测距仪，作用距离为数百米至数十千米。一般应 用到远距离测量。微波雷达测距是利用目标对电磁波反射来发现目标并测定其位 置。根据微波雷达的用途不同，所测定的目标可能是飞机、导弹、车辆、建筑物、 云雨等。微波测距一般应用于雷达系统，GPS 定位系统。超声波测距主要应用于 小尺度，进程的测距实践中，精度不高但足以保证小车的避障功能以及稳定。 二、硬件设计思想和电原理图 1、超声波测距原理： 超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波 在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即 停止计时。超声波在空气中的传播速度为 v，根据计时器记录的时间 t，就可以 计算出发射点距障碍物的距离(s)，即：s=v*t/2。这就是所谓的时间差测距法。 2、超声波传感器的原理： 利用声波在空气中的传播规律，由于超声波也是一种声波其声 C 与温度有 关，服从以下公式：V = 331.45 + 0.607T，也就是说在常温下带入 298k 的温度 后，在室温下可以认为声速是 344m/s，从而得到距离与时间的关系。本试验主 要应用了在这种原理，也就是超声波元件发射并接收反射的超声波，最终能够通 过二者的时间差即时测出小车头部与障碍物之间的距离，达到测距的目的。 3、硬件设计： 本部件主要分为几个部分，动力装置，动力控制装置，单片机，超声波测距 模块 **超声波发射模块： **MEGA 2560 **红外模块： 步进电机控制模块（L2930 /99LSF VW /88328） **稳压电路模块（5V L780SCV G4108） **连接电路图 三、软件设计思想及软件流程 #include Arduino.h #inc