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将无传感器 BLDC 电机控制引入低成本应用 _______________________________________________________________________ Charlie Ice 产品营销经理 高性能单片机部 Microchip Technology Inc. 电机在我们日常生活中的几乎每个部分都发挥着作用。它们驱动洗碗机和洗衣机， 使室内变得凉爽，并且对于现代交通工具更是必不可少。无刷直流（BLDC）电机 已成为许多匀速或变速的高可靠性中高档系统的选择。借助几个霍尔效应传感器和 一个控制器，BLDC 电机变得相对容易控制。如今，BLDC 电机系统已十分常见， 但是，大多数系统仍使用传感器来控制电机。为了降低 BLDC 系统的成本并提高 可靠性，许多设计人员希望除去传感器。无传感器系统已出现相当长一段时间，但 在过去，它们需要昂贵的控制器才能运行除去传感器所需的算法。数字信号控制器 （DSC）（例如 Microchip 的 dsPIC33FJ16MC102，批量订购时，单价仅约 1 美元） 使无传感器 BLDC 电机控制得以大规模应用。 无传感器 BLDC 控制依靠 BLDC 电机的特性来计算转子位置，并在此位置使电机 在适当的时间换向。为了解其工作原理，我们回头看一下 BLDC 电机本身以及基 本的传感器控制。从根本上讲，BLDC 电机使用励磁线圈（称为定子）在转子（或 轴）上产生平行于线圈轴线的磁场，使转子旋转并产生转矩。在三相 BLDC 电机 中，定子中的三个线圈（或相）连续导通和关断使转子旋转并产生转矩。为使转子 保持旋转，必须在转子旋转到相应位置前导通和关断相关相。为了使转子平稳旋转， 构成电机的每个绕组或相都可由多组线圈组成。每相都必须按特定顺序导通和关断 才能使转子旋转。转子的位置决定了哪相需要导通或关断。因此，了解转子位置对 于电机的运行至关重要，为了使 BLDC 电机工作，控制器必须主动导通或关断这 些相。控制器必须将定子内的磁场保持在转子之前，以保持转子旋转。获取转子位 置的最简单方法是使用霍尔效应传感器，它们可生成脉冲将转子位置通知给控制器。 了解转子位置后，基本 BLDC 控制器只需查找三个相的哪种模式对应于转子位置， 并将这些相切换到相应模式。 1 依靠传感器的运行实现起来非常容易，但除去传感器可降低系统成本并提高可靠性。 为了理解无传感器算法如何计算转子位置，我们进一步了解一下 BLDC 电机的三 个相。 在“梯形”控制中，在任何时刻都是一相被拉为高电平（+VBUS），一相被拉为 低电平（-VBUS），第三相不活动。由于每相的波形都像梯形（见图 1），“梯形” 控制因此而得名。当转子经过某相时，转子上的永磁在该相感应出电流，进而产生 称为反电动势（EMF）的电压。反电动势取决于每相绕组的匝数、转子的角速度以 及转子永磁场的强度。每相的反电动势波形与转子位置相关，因此反电动势可用于 确定转子位置。 图 1：BLDC 电机绕组和梯形波形 2