液压外骨骼机器人非线性模糊滑模控制方法.PDF

２０１７年 ４月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 ４期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．０４．０４７ 液压外骨骼机器人非线性模糊滑模控制方法 陈庆诚１　朱世强２　蒋　瑜１　刘松国３ （１．上海市特种设备监督检验技术研究院，上海 ２０００６２；２．浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室，杭州 ３１００２７； ３．杭州市国家电子商务产品质量检测处置中心，杭州 ３１００５１） 摘要：针对液压外骨骼机器人系统建模困难的问题，提出一种利用自适应模糊逼近方法来实现对滑模等效控制的 逼近，不需要对机器人的未知参数进行预先估计，同时设计可调参数的自适应调节律，增强系统的鲁棒性，引入一 种类势能函数设计具有非线性积分项的滑模面，当误差较大时，积分效应适当减弱，防止产生较大的超调量；当误 差较小时，积分效应适当增强，减小稳态误差。利用李雅普诺夫方法论证了该闭环控制系统的稳定性，并使用模糊 切换方法来消除滑模控制抖振。最后，对液压助力外骨骼机器人系统进行轨迹跟踪及外干扰实验，结果验证了该 方法的有效性，控制输出能快速平稳地跟随参考位置信号，且具有一定抗干扰能力。 关键词：液压助力外骨骼机器人；非线性滑模控制；直接自适应模糊控制；抖振 中图分类号：ＴＰ２４２２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）０４０３５５０７ ＮｏｎｌｉｎｅａｒＦｕｚｚｙＳＭＣＡｌｇｏｒｉｔｈｍ ｆｏｒＨｙｄｒａｕｌｉｃｄｒｉｖｅｎＥｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎＲｏｂｏｔＳｙｓｔｅｍ ＣＨＥＮＱｉｎｇｃｈｅｎｇ１　ＺＨＵＳｈｉｑｉａｎｇ２　ＪＩＡＮＧＹｕ１　ＬＩＵＳｏｎｇｇｕｏ３ （１．ＳｈａｎｇｈａｉＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＳｐｅｃｉａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔＩｎｓｐｅｃｔｉｏｎａｎｄＴｅｃｈｎｉｃａｌＲｅｓｅａｒｃｈ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０００６２，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＦｌｕｉｄＰｏｗｅｒａｎｄＣｏｎｔｒｏｌ，ＺｈｅｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００２７，Ｃｈｉｎａ ３．ＨａｎｇｚｈｏｕＮａｔｉｏｎａｌＣｅｎｔｒｅｆｏｒＥｃｏｍｍｅｒｃｅＰｒｏｄｕｃｔＱｕａｌｉｔｙＭｏｎｉｔｏｒｉｎｇａｎｄＤｉｓｐｏｓａｌ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００５１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｃａｓｅｏｆｔｈｅｄｉｆｆｉｃｕｌｔｙｉｎｍｏｄｅｌｉｎｇｆｏｒｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎｒｏｂｏｔ，ａｎａｄａｐｔｉｖｅｆｕｚｚｙｌｏｇｉｃｃｏｎｔｒｏｌｗａｓ ｐｒｅｓｅｎｔｅｄｔｏｄｉｒｅｃｔｌｙａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅｔｈｅｅｑｕｉｖａｌｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｗｉｔｈｏｕｔｅｓｔｉｍａｔｉｎｇｔｈｅｕｎｋｎｏｗｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓｉｎ ａｄｖａｎｃｅ．Ａｎｄａｎａｄａｐｔｉｖｅｌａｗｉｎｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏａｄｊｕｓｔｉｔｓｐａｒａｍｅｔｅｒｓａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｐａｒａｍｅｔｅｒ ｃｈａｎｇｅｓｏｆｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｄｅｃｒｅａｓｅｔｈｅｓｔｅａｄｙｓｔａｔｅｅｒｒｏｒａｎｄｐｒｅｖｅｎｔｆｒｏｍ ｔｈｅｉｎｔｅｇｒａｔｏｒ ｗｉｎｄｕｐ，ａｎｅｗｎｏｎｌｉｎｅａｒｓａｔｕｒａｔｉｏｎｆｕｎｃｔｉｏｎｄｅｒｉｖｅｄｆｒｏｍｑｕａｓｉｎａｔｕｒａｌｐｏｔｅｎｔｉａｌｆｕｎｃｔｉｏｎｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏ ｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｉｎｔｅｇｒａｌｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌ．Ｗｈｅｎｔｈｅｅｒｒｏｒｂｅｙｏｎｄａｂｏｕｎｄａｒｙ ｌａｙｅｒ，ｔｈｅｉｎｔｅｇｒａｌａｃｔｉｏｎ ｗａｓｒｅｓｔｒｉｃｔｅｄ ｂｙａｄｊｕｓｔｉｎｇｆａｃｔｏｒｔｏａｖｏｉｄ ｔｈｅ ｌａｒｇｅ ｏｖｅｒｓｈｏｏｔａｎｄ ｌｏｎｇ ａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｔｉｍｅ．Ｗｈｅｎｔｈｅｅｒｒｏｒｗａｓｓｍａｌｌ，ｔｈｅｉｎｔｅｇｒａ