第十章液压系统建模方法.ppt

控制相关专业研究生选修课程;第十章 液压控制系统建模方法;第一节 液压控制系统的结构;一、采用电压比较的液压工作台位置控制系统;控制系统组成： 被控对象 指令元件 比较元件 指令传感器 反馈传感器 动力元件(阀.缸);二、采用电压比较的电动工作台位置控制系统;电动力元件;三、采用力比较的液压工作台位置控制系统;比较元件;液压动力元件;四、采用直接位置比较的液压工作台位置控制系统;Xv;控制框图;第二节 液压控制系统的分类;按被控制参数分类： （1）位置控制系统； （2）速度控制系统; （3）力控制系统。;XP;XP;液压动力元件;放大元件;电液仿形控制框图;转动： 电机：同功率时惯性大----响应慢； 液压马达：同功率时惯性小----响应快。;自动火炮系统;电子元件-电阻;电子元件-电容;二极管、三极管;双列直插DIP封装 ;;V1;Vi;Vi;;Vi;放大器的实际接线; 液压放大元件有两种： “泵类”--变量泵 “阀类”--伺服阀;三极管放大了什么？;放大器是桥路，一个三极管构不成电放大器！;可控电阻;构造阀类液压放大器;液压放大元件;阀类液压放大元件的分类:;表示阀输出流量、压力及开口面积三者关系的方程叫阀的特性方程， 只研究稳态关系就叫做静特性。 ;式中:;负载;放大元件的线性化;拉氏变换及物理模型;放大元件的物理模型;阀;液压动力元件由放大元件和执行元件（缸-马达）构成。 执行元件是将输入液压功率转换成机械功率的机—液耦合（换能）元件，其模型类似于变压器。;理想液压缸的数学模型;控制输入;控制输入;Kq;机械阻抗;方框图简化;;M;;;;;M;液压动力元件实际上就是一个开环控制系统 用被控位移与指令位移相比较后的误差信号去控制液压放大元件，就可构成闭环位置控制系统。 也就是说，在开环控制的基础上，通过负反馈装置—即比较元件+测量反馈元件就可以构成闭环液压控制系统。;如果比较反馈元件由机械元件充当，则称为“机液伺服系统”，以区别于电反馈系统。 “机液伺服系统”广泛的应用于飞机舵面控制、火炮瞄准机构操纵、车辆转向控制、仿形机床以及伺服变量泵等处。 ;（杠杆比较反馈） ;升力;-;手;;比较反馈以电子元??为比较器采用电反馈-转化为电量（电压）比较 模拟伺服系统：以运放等器件为比较器，模拟比较方式 数字伺服系统：以计算机为比较器，数字比较方式 ;放大元件;抽象为双传感器阀控位置控制系统;液压 执行件;被控对象;指令元件;;自整角机输出：;伺服阀输出：;电液位置系统框图 ;例4 设有位移差传感器的位置控制系统