反馈校正和复合校正新.pptVIP

五、并联校正和复合校正;上式表明，当局部反馈回路的开环增益远小于 1时，该反馈可认为开路，已校正系统与未校正系统特性几乎一致；;当局部反馈回路的开环增益远大于1 时，局部反馈回路的特性主要取决于反馈校正装置，校正后系统的特性几乎与被反馈校正装置包围的环节无关。;若|G2(j?)Gc(j?)| 具有下图所示的特性，则就可利用反馈校正保持原系统的低频和高频特性不变（即系统的稳态性能和抗干扰能力不变）。通过将中频段改造 为G1(s)/Gc(s) ，达 到改善系统动态性 能的目的。; 反馈校正的基本作用;Kcs; 降低对被包围元件参数变化的敏感性;引入反馈校正后：;从而： ; 等效替代串联校正; 速度反馈; 近似速度反馈; 反馈校正与串联校正的比较; 反馈校正的设计;加入反馈校正后系统的开环传递函数：;上式表明，在|G2(j?)Gc(j?)| 1的频带范围内，反馈校正装置???频率特性：;在上述综合设计过程中应当注意：;实际设计时，也可先采用串联校正方法得到满意的已校开环传递函数，然后用等效的局部反馈校正来实现。此时，Gc(s)求法如下：; 复合校正 ; 为了减小或消除系统在特定输入作用下的 稳态误差，可提高系统开环增益或型次， 但这两种方法均会影响系统的稳定性。; 复合控制; 按输入(顺馈)补偿的复合校正;显然，若选择：;注意到无顺馈补偿时，系统闭环传递函数：;显然，顺馈补偿很好地解决了一般反馈控制系统在提高控制精度与保证系统稳定性之间存在的矛盾。;由于G2(s)H(s)往往比较复杂，Gc(s)的物理实现相当困难。此外，全补偿意味着系统要以极大的速度运动，需要极大的功率。;部分顺馈补偿可有效提高系统的无差度。;等效单位反馈系统的开环传递函数为：;若取Gc(s)＝?2s2 +?1s，则：; 按扰动(前馈)补偿的复合校正;扰动作用下的闭环传递函数为：;同样注意到，扰动前馈也不改变系统闭环特征方程，即对系统稳定性无影响。;注意：由于顺馈或前馈是开环控制方式，因此，要求其元器件具有较高的参数稳定性。否则将削弱补偿效果，并给系统输出造成新的误差。