自动控制系统第四章新.pptVIP

4.2 数字控制器的离散化设计技术;4.2.1 数字控制器的离散化设计步骤;设数字控制器D(z)的一般形式为 ;4.2.2 最少拍控制器的设计;;典型输入函数 ;根据z变换的终值定理，系统的稳态误差为 ;可以看出，Ф(z)具有z-1的最高幂次为N=p+q，这表明系统闭环响应在采样点的值经N拍可达到稳态。 特别当P=0时，即F(z)=1时，系统在采样点的输出可在最少拍 (Nminn=q拍)内达到稳态，即为最少拍控制。因此最少拍控制器 设计时选择Ф(z)为 Ф(z)=1-(1-z-1)q ; 2．典型输入下的最少拍控制系统分析 ;(3) 单位加速度输入(q=3) 单位加速度输入r(t)=（1/2）t２ 的Z变换为 ;3．最少拍控制器的局限性 ; 对某一典型输入的响应为最少拍的控制器，对于其它典型输入不一定为最少拍！ ;画出三种输入下的输出图形，与输入进行比较; 一般来说，针对一种典型的输入函数R(z)设计，得到系统的闭环脉冲传递函数Ф(z)，用于次数较低的输入函数R(z)时，系统将出现较大的超调，响应时间也会增，但在采样时刻的误差为零。 反之，当一种典型的最少拍特性用于次数较高的输入函数时，输出将不能完全跟踪输入以致产生稳态误差。 由此可见，一种典型的最少拍闭环脉冲传递函数Ф(z)只适应一种特定的输入而不能适应于各种输入。 ;(2)最少拍控制器的可实现性问题 ;(3)最少拍控制的稳定性问题 ;4.2.3??最少拍有纹波控制器的设计;则，重新表示G（z）有：;2. Фe(z)的零点的选择;若G(z)有j个极点在单位圆上，即z=1处，则由终值定理可知，Фe(z)的选择方法应对上式进行修改。可按以下方法确定Фe(z): ;3. Ф(z)的零点 的选择 ;4. F1(z)和F2(z)阶数的选取方法可按以下进行 ;根据以上给出了确定Ф(z)时必须满足的约束条件，可求得最少拍控制器为 ;4.2.4? 最少拍无纹波控制器的设计;1.前言 ;3.最少拍无纹波系统确定Ф(z)的约束条件 ;ω为G(z)的所有零点数； b1、b2、…b为G(z)的所有零点。 ;4.最少拍无纹波控制器确定Ф(z)的方法 ;4.3 纯滞后控制技术;4.3.1 史密斯(Smith)预估控制;1．施密斯预估控制原理 ; （2）施密斯预估控制原理是：与D(s)并接一补偿环节，用来补偿被控制对象中的纯滞后部分。这个补偿环节称为预估器，其传递函数为 ，τ为纯滞后时间。 ;经补偿后，消除了纯滞后部分对控制系统的影响，因为式中的 在闭环控制回路之外，不影响系统的稳定性，拉氏变换的位移定理说明， 仅将控制作用在时间坐标上推移了一个时间τ，控制系统的过渡过程及其它性能指标都与对象特性为Gp(s)时完全相同。 ;2．具有纯滞后补偿的数字控制器 ;(1)施密斯预估器 滞后环节使信号延迟，为此，在内存中专门设定N个单元作为存放信号m(k)的历史数据，存贮单元的个数N由下式决定。N=τ/T；式中：τ—纯滞后时间；T—采样周期；  每采样一次，把m(k)记入0单元，同时把0单元原来存放数据移到1单元，1单元原来存放数据移到2单元…，依此类推。从单元N输出的信号，就是滞后N个采样周期的m(k-N)信号。 ; 许多工业对象可近似用一阶惯性环节和纯滞后环节的串联来表示 ;(2)纯滞后补偿控制算法步骤 ;4.3.2 达林(Dahlin)算法 ;2．振铃现象及其消除 ;(1)振铃现象的分析 ;对于单位阶跃输入函数R(z)=1/(1-z-1)，含有极点z=1，当 极点在负实轴上，且与z=-1点相近，那么数字控制器的输出序列u(k)中将含有这两种幅值相近的瞬态项，而且瞬态项的符号在不同时刻是不相同的。当两瞬态项符号相同时，数字控制器的输出控制作用加强，符号相反时，控制作用减弱，从而造成数字控制器的输出序列大幅度波动。 分析：取为满足条件的最简形式;①带纯滞后的一阶惯性环节 ;②带纯滞后的二阶惯性环节 ;(2)振铃幅度RA 振铃幅度RA用来衡量振铃强烈的程度。为了描述振铃强烈的程度，应找出数字控制器输出量的最大值umax。由于这一最大值与系统参数的关系难于用解析的式子描述出来，所以常用单位阶跃作用下数字控制器第0次输出量与第一次输出量的差值来衡量振铃现象强烈的程度。 ;举例（练习）;分析：从前三个练习中，我们可以得到得到，①数字控制器中包含有左半平面的极点时，产生振铃现象； ②这个极点离着z=-1越近，那么振铃现象越严重。;(3)