2002年成人高考政治试题和答案(专升本).docVIP

燕 山 大 学 本科毕业设计（论文）开题报告 课题名称：四自由度平面关节机器人学院（系）： 里 仁 学 院 机械 工 程 系 年级专业： 08 机制1班 学生姓名： 朱剑 指导教师： 李宇鹏 完成日期：2012年3月29日 一、本课题国内外状况，说明选题依据和意义 （一）国内外现状 工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务, 在构造和性能上兼有人和机器各自的优点, 尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力, 在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 在二十世纪四十年代，随着原子能工业的发展己出现了模拟关节式的第一代机械手。1968～1970年，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，即使第二代机械手这一新技术进入了应用阶段。七十年代机械手可以说是处于技术发展阶段。 机械手经过几十年的发展，如今己进入以通用机械手为标志的时代。由于通用机械手的应用和发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容，不仅包括一般的机械、液压、气动等基础知识，而且还应用一些电子技术、电视技术、通用技术、计算技术、无线电控制、仿生学和假肢工艺等，因此它是一项综合性较强的新技术。目前国内外发展这一新技术都很重视。几十年来，这项技术的研究和发展一直比较活跃，设计在不断地修改，品种在不断地增加，应用领域在不断地扩大。 国外自一九七O年以来，己召开过数次国际机械手会议(几乎每年召开一次)。有的国家(如日本)还成立了机器人协会。 应用机械手的主要目的，一是解决生产过程自动化，二是改善劳动条件，降低劳动强度，提高劳动生产率和降低成本。因此要求机械手成本低，品种多样化，零件、部件系列化、通用化、标准化、性能稳定可靠。 国内外经济蓬勃发展，机械手的用途越来越广，使得人们可以远离危险。现在已经应用在了机械制造、冶金、化工、电力、采矿、建材、轻工、食品、环保等各行各业之中。应用机械手的主要目的，一是解决生产过程自动化，二是改善劳动条件，降低劳动强度，提高劳动生产率和降低成本。因此要求机械手成本低，品种多样化，零件、部件系列化、通用化、标准化、性能稳定可靠。 （二）现实意义 自上世纪六十年代，机械手被实现为一种产品后，对它的开发应用也在不断发展，利用机械手搬运物体、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。现在已经应用在了机械制造、冶金、化工、电力、采矿、建材、轻工、食品、环保等各行各业之中。比如：最典型的发展是生产者将此产品大量应用于卫生行业（全自动生化分析仪），从而实现了卫生检验中急需短时间、大量样品数据的要求，但在卫生领域的机械手因采用样品加单一酶试剂显色法，且采用滤光片结构设计，造成试剂价格昂贵，限制了产品市场的发展。 随着技术的进步，机械手的设计已经实破了单一试剂、加热及滤光片的束缚。随着社会的快速发展，工业现场机械手的要求将越来越高，其技术也越来越成熟。 机械手是机器人的关键执行部件,其机构尺寸直接影响机器人工作空间的准确性、轻量化要求以及工作性能等。除此之外，机械手的驱动装置所提供的平稳性、安全性、高效性也是关键之一。当代电动机械手或液气压驱动机械手都是作往复运动或旋转运动,而用来构造机械手的关节时,要把往复或旋转运动转换成所要求的其他运动方式,通常必需有一套机械装置。它们体积大、结构复杂,而且灵活性也远远落后于人体的关节,所以灵巧的机械手驱动肌肉或关节的发展成为机器人研究和制造者的共同兴趣。工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产