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汇交型腕部设计教程
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汇交型腕部设计
目录
TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc356503294 摘要 PAGEREF _Toc356503294 \h 4
HYPERLINK \l _Toc356503295 Abstract PAGEREF _Toc356503295 \h 5
HYPERLINK \l _Toc356503296 第一章 绪论 PAGEREF _Toc356503296 \h 6
HYPERLINK \l _Toc356503297 1.1 引言 PAGEREF _Toc356503297 \h 6
HYPERLINK \l _Toc356503298 1.2机器人组成 PAGEREF _Toc356503298 \h 8
HYPERLINK \l _Toc356503299 1.3机器人分类 PAGEREF _Toc356503299 \h 9
HYPERLINK \l _Toc356503300 1.3.1按用途分类 PAGEREF _Toc356503300 \h 9
HYPERLINK \l _Toc356503301 1.3.2按控制形式分类 PAGEREF _Toc356503301 \h 10
HYPERLINK \l _Toc356503302 1.3.3按驱动方式分类 PAGEREF _Toc356503302 \h 10
HYPERLINK \l _Toc356503303 1.4 腕部结构选型 PAGEREF _Toc356503303 \h 10
HYPERLINK \l _Toc356503304 1.4.1单自由度手腕 PAGEREF _Toc356503304 \h 12
HYPERLINK \l _Toc356503305 1.4.2两自由度手腕 PAGEREF _Toc356503305 \h 12
HYPERLINK \l _Toc356503306 1.4.3三自由度手腕 PAGEREF _Toc356503306 \h 13
HYPERLINK \l _Toc356503307 1.4.4 通用机器人腕部结构选型 PAGEREF _Toc356503307 \h 14
HYPERLINK \l _Toc356503308 1.5 本文主要内容 PAGEREF _Toc356503308 \h 15
HYPERLINK \l _Toc356503309 第二章 汇交型腕部设计方案 PAGEREF _Toc356503309 \h 17
HYPERLINK \l _Toc356503310 2.1 腕部的结构特点 PAGEREF _Toc356503310 \h 17
HYPERLINK \l _Toc356503311 2.1.1 概述 PAGEREF _Toc356503311 \h 17
HYPERLINK \l _Toc356503312 2.1.2单自由度手腕 PAGEREF _Toc356503312 \h 17
HYPERLINK \l _Toc356503313 2.1.3二自由度手腕 PAGEREF _Toc356503313 \h 18
HYPERLINK \l _Toc356503314 2.1.4三自由度手腕 PAGEREF _Toc356503314 \h 18
HYPERLINK \l _Toc356503315 2.1.5柔顺手腕结构 PAGEREF _Toc356503315 \h 19
HYPERLINK \l _Toc356503316 2.2 腕部的驱动机构 PAGEREF _Toc356503316 \h 19
HYPERLINK \l _Toc356503317 2.3 手腕结构的选择 PAGEREF _Toc356503317 \h 20
HYPERLINK \l _Toc356503318 2.4 传动装置的运动和动力参数计算 PAGEREF _Toc356503318 \h 22
HYPERLINK \l _Toc356503319 2.4.1.选择电机 PAGEREF _Toc356503319 \h 22
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