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多关节机器人逆运动学问题的实时求解.
多关节机器人逆运动学问题的实时求解 印 峰 王耀南 夏汉民
——— 暋 暋 暋
多关节机器人逆运动学问题的实时求解
印 峰 王耀南 夏汉民
暋湖南大暋学,长沙,暋
410082
摘要 机器人运动学方程往往呈高度非线性特性,其逆运动学计算较为复杂,实时性也难以保障。
:
针对该问题,提出一种基于类电磁机制的逆运动学求解新方法,随机抽取问题可行域内一组初始解,仿
照电磁理论中带电粒子间吸引 排斥机制,使得粒子快速收敛到问题的最优解,并结合变尺度法进一步
-
提高求解精度。针对变尺度法中最优搜索步长难以精确计算的问题,以微搜索步长为条件,根据机器人
运动微分方程推导得到变步长计算公式。最后通过算例验证了该方法的有效性。
关键词 机器人 逆运动学 类电磁机制 变尺度法
: ; ; ;
中图分类号 文章编号
:TP242暋暋暋 :1004—132X(2010)10—1143—06
Real timeSolutionofInverseKinematicsProblemofMulti jointRobots
- -
YinFeng暋WangYaonan暋XiaHanmin
HunanUniversity,Changsha,410082
Abstract
:Duetothehighlynonlinearandcomplexnatureofthemanipulatorkinematicequations,
thesolutionoftheinverseproblemisdifficulttoachieveanditisdifficulttoguaranteeinreal-time.
A new methodforcomputing solutionstotheinverse kinematics ofrobotic manipulators was
developedherein.TheproposedmethodwasbasedonanEMalgorithm,byrandomlysamplingpoints
fromthefeasibleregion,similartoattraction-repulsionmechanismoftheelectromagnetismtheory,
theparticlesrapidlyconvergetooptimalsolution.Moreover,approximateoptimalsolutionderivedby
EM wasusedfortheinitialguessesvalueofvariable metric methodtosearchtheexactsolution.
Nevertheless,theexactoptimalstepsizeinsearchisusuallydifficulttoachieve.Forthisproblem,
approximateformulasforcalculatingwerederivedbasedonmotiondifferentialequationofrobotwhen
stepsizewassufficientlysmall.Finally,someexamplesweretakentoverifytheeffectivenessofthe
algorithm.
Keywords
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