理论力学第十七章机械振动基础教学PPT教程.pptVIP

机械振动基础;机械振动基础;概 述;振动实例;●振动 是指运动在其稳定位置附近所作的周期性往复运动。;单自由度系统的自由振动 ;;振动问题简化为力学模型;; 质点受到初始扰动后，将得到初位移和初速度，此后质点在弹簧力维持下的运动，即为自由振动。; 取坐标轴Ox，原点O是质点M的平衡位置。如图（a ）所示。当M的坐标是x时，弹簧作用于M的力F的大小表示成;引入参量;当 t=0时，质点的初坐标和初速度;这样，质点无阻尼自由振动规律和速度变化规律分别是;;（1）振幅和相角;（2）周期和频率;每2π秒内振动的次数称为圆频率，表示为; 用λs代表当物块在重力G 和弹簧力F0的作用下在平衡位置静止时弹簧所具有的变形，即静变形（如图a）。;或 ; 如图所示为一弹性杆支持的圆盘，弹性杆扭转刚度为kn ，圆盘对杆轴的转动惯量为J。;圆盘绕杆轴转动微分方程为;求单摆(数学摆)的运动规律。;;化简(1)即得单摆的运动微分方程; ;1.? 并联情形。; 设弹簧刚度系数分别为k1和k2 ，在W重力作用下，两弹簧的总静变形λs等于单个弹簧的静变形之和，有;固有频率;;; 钢丝绳－重物系统可以简化为弹簧－物块系统，弹簧的刚度为;利用初始条件;如图为一摆振系统，杆重不计，球质量为 m ，摆对轴O的转动惯量为J。弹簧刚度系数为k，杆于水平位置平衡，尺寸如图。求此系统微小振动的运动微分方程及振动频率。;?;解：;上式移项，可化为标准形式的无阻尼自由振动微分方程;单自由度系统的衰减振动; 本节将讨论质点在有阻尼时的自由振动，但只限于与速度一次方成正比的介质阻力，这种阻力称为线性阻力（或粘滞阻力）。; 取物块的平衡位置作为坐标原点O，轴Ox沿直线向下。当物块在位置O时，弹簧拉力F0= kλs,与表观重力G（已扣除浮力）相互平衡，即有; 这就是在线性恢复力和线性阻力作用下质点运动微分方程的标准形式。式中δ称为阻尼系数。;当 δ ω0 时，特征方程具有一对共轭复根;令B1+B2=C1，i(B1－B2)=C2，则上述通解可改写成;从而解得;1. 由式(2)或式(3)可以看到，由于小阻尼的影响，物块不再进行振幅不变的简谐运动。; 2. 因子sin(ωt+α)表明物块仍周期性地通过平衡位置O而交替地向点O的两侧偏离。;上式可改写成;例如，当 时，;在任意瞬时t1，振幅是; 减缩率（或对数减缩率）表示每经过半个周期后振幅的衰减程度。由于振幅是按等比级数递减的，即使阻尼很小，振幅的衰减也是迅速的。;● 大阻尼(v1)情形;;解：由题意知，物块M的运动是衰减运动。阻尼系数δ可通过减缩率来求出。已知经过10周期，振幅减缩到初始的1?40，即有;因而阻尼系数为 ; 其实，当 δω0 时，在式（1）和式（2）的根式中，与 (ω0 ／ δ)2 相比较可以忽略1，用这种近似计算求得的结果是足够精确的。;单自由度系统的强迫振动;;; 假定振动物块 M 还受到扰力F的作用 FH=Hsinωt，其中 H 称为力幅，表示扰力的最大值；ω 称为扰力变化的频率。H 和 ω 都可以认为仅决定于扰力的来源而与物块的运动无关。;考虑到平衡关系 ，仍引用 ，并引入新的参数 ，则上式化为;;从而可以解得; 可见，在小阻尼情况下，质点的运动由两部分组成：第一部分x1是初始扰后的衰减振动，经过一段时间后它就消失了；第二部分x2是等振幅的简谐运动，这就是强迫振动；它是由扰力引起的，只要扰力继续存在，它就以扰力频率进行下去，不会衰减。这是强迫振动的一个基本特征。; 在临界阻尼和大阻尼的情况下，x1消失得更快，剩下的仍是不衰减的强迫振动x2。; 下面着重讨论强迫振动振幅B对振动系统的参量 ω0、δ 以及扰力频率 ω 的依赖关系。;由图可以看出下列情况：; (1) 当z值接近于零时，即扰力频率很低时， β的值接近于1，强迫振动的振幅 B 接近于静偏离B0（低频强迫振动）。; （2）当 z 1 ，即扰力频率 p 远大于固有频率k时， 表示强迫振动的振幅几乎等于零（高频强迫振动）。; 可见，这时强迫振动的振幅 B 和阻尼系数成反比。特别是如δ→0,则B→∞（共振）。;当 1-2v2 0 时， z = 0 给出β的极小值。而