理论力学刚体运洞葱炉.ppt

第六章 刚体力学 ;;二、自由度;O;O;平动：自由度3 定轴转动：自由度1 平面平行运动＝质点平面运动＋刚体定轴转动：自由度3 定点转动：自由度3 一般运动＝平动＋定点转动：自由度6;四、刚体质心;薄板、细线质心的简易求法：;五、刚体的运动特征;;2、力系的等效条件：; 4、力偶：;三、力的平移定理： ;作用在刚体上某点的一个力等效于作用于刚体上另一点的一个与它相等的力及一个附加力偶。附加力偶的力偶矩等于原力对新作用点的力矩。;四、力系的简化（等效力系） ;2、异面力系：;;刚体运动分解为基点的平动和绕该点的定点转动的合成,选择不同的基点，平动速度就不同,而转动角速度就与基点的选择无关。即刚体上的角速度矢量的大小和方向都相同,这即是刚体角速度的绝对性。;由此得到;二、刚体的平衡方程;例 质量为 m ，长为 a 的匀质杆 AB 由系于两端长是 a 的线悬于 O 点，在 B 端挂质量为 m 的重物。求平衡时杆与水平方向的夹角θ及每根线中的张力 TA 和 TB 。;定理：刚体受三力作用而平衡，若其中两力作用线汇交于一点，则另一力的作用线必汇交于同一点，且三力的作用线共面。;例：半径为R 的半球形碗内搁一均匀的筷子AB。筷子长2 l, 设 , 且为光滑接触。求筷子平衡时的倾角 a。;; ;二、定轴转动刚体上任一点的速度和加速度;三、刚