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二阶频率特性
第三章 自动控制实验
3.2.2 二阶闭环系统的频率特性曲线
一．实验要求
1． 研究二阶闭环系统的结构参数--自然频率（无阻尼振荡角频率）ωn、阻尼比ξ对对数幅频曲线和
相频曲线的影响。
2． 了解和掌握二阶闭环系统中的对数幅频特性 L(ω) 和相频特性?(ω) ，实频特性 Re(ω) 和虚频特性
Im(ω) 的计算
3． 了解和掌握欠阻尼二阶闭环系统中的自然频率ωn、阻尼比ξ、谐振频率ωr 和谐振峰值 L(ωr)的
计算。
4． 观察和分析欠阻尼二阶闭环系统的谐振频率ωr、谐振峰值 L(ωr)，并与理论计算值作比对。
二．实验原理及说明
被测系统的方块图见图 3-2-1。
图 3-2-3 被测系统方块图
C(S) G (S)G (S)
图 3-2-3 所示被测系统的闭环传递函数：φ(S) = = 1 2 （3-2-8）
R(S) 1 + G1(S)G2 (S)H(S
以角频率ω为参数的闭环系统对数幅频特性和相频特性为：
L(ω) = 20lgφ( jω) ?(ω) = ∠φ( jω) （3-2-9）
以角频率ω为参数的闭环系统实频特性和虚频特性为：
Re(ω ) = Re(φ( jω )) = φ( jω ) cos(?(ω )) （3-2-10）
Im(ω ) = Im(φ( jω )) = φ( jω ) sin(?(ω )) （3-2-11）
本实验以第 3.1.2 节〈二阶系统瞬态响应和稳定性〉中‘二阶闭环系统模拟电路’为例，该系统由积
分环节（A2 单元）和惯性环节（A3 单元）构成，令积分时间常数为 Ti，惯性时间常数为 T，开环增益为
K，可得：
K
二阶闭环系统的频率特性为： φ( jω) = （3-2-12）
jωTi ( jωT +1) + K
2 2 2 2
对数幅频特性表达式为： L(ω) = 20lg K ? 20lg (K ? ω TTi ) + ω Ti （3-2-13）
ωT
对数相频特性表达式为： i （ ）
?(ω) = ? arctan 2 3-2-14
K ? ω TiT
以式（3-2-13）和（3-2-14）可绘出该
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