数控机床动态空间软限位方法研究(1).pdfVIP

数控机床动态空间软限位方法研究??????鼗?蚕尬环椒?绝对限位空间?前数控机床在操作中避免碰撞干涉的最安全的方法就是使用商用或自己研发的带干涉检验的?仿真软?????，??南尬黄矫?如图???，当运动参考点超出该平面时，系统出现??殴?谐瘫ň??寸变化?绲毒叱叽?等，该空间定义为相对空间??殖铺跫?占?。因此对于此类机床仅以固定的先进制造技术高层论坛暨制造业自动化与信息化技术研讨会周敏张之敬张建成袁巍???????????对于单功能机床，如车床、铣床，通过机床硬限位或软限位即可保证机床的安全运行，其软、硬限位构成的空间是固定的，为静态空间。但对于多功能复合机床、加工中心、可重配置机床以及增添模块改造而成的新机床，会出现这样的情况：机床在已有软硬限位的条件下仍然存在发生碰撞的可能性。目件?。??鏑????镜腣???，对运动轨迹进行仿真，判断有无干涉现象。然而实际操作过程中，对于未知运动轨迹，如输入未经仿真校验?代码或手动操作，则难免出现碰撞干涉现象。因此需要研究一种方法，使得机床运行过程中任何时候均不会发生碰撞问题。通常情况下，数控机床均设有硬限位和??软限位来进行运动模块?毕咧?的极限位置限制。硬限位，即行程开关限位，行程开关一般安装在各伺服轴的极限位置；软限位，即参数设定限位。目前数控机床软限位的方法是在控制系统的软限位参数里进行各运动轴的行程限制，以????叵低澄?例，????和????、????和????号系统参数分别为两组行程限制参数，并以??号参数的??恢稻龆ú捎昧阶橹兄?蛔橹葱泄δ堋Ｈ绺没?灿辛礁鲋毕咴硕?醁，???????参数分别设置为???／???，?????痁．???，通过这四个极限坐标点，即构成了一个?????同理，当机床在上述基础上再加一个直线轴?????，即构成一个正六面体限位空间，如图??尽?对于可重配置等复杂结构的机床，存在～个所有运动模块均安全运动的空间范围，本文定义为绝对空间??鲜龅スδ芑?驳木蔡?占渫?币彩蔷?钥占?；除此之外还存在着一个空间，即在此空间要保证所有运动模块安全运动是有条件的，条件涉及到运动模块的运动方式、某运动模块的运动坐标及尺?本├砉ご笱Щ?涤氤盗竟こ萄г罕本?摘要：针对数控机床操作过程中易出现的碰撞干涉问题，提出了机床动态空间软限位的相关概念及算法。该方法采用“空间一平面一空问”的步骤、以一定的原则对机床的最大运动空间进行分层处理，转化为平面限位计算，之后进行分层方向的投影扩展，最后通过各层的扩展空间相交计算得出最终的动态限位空间。其中平面限位计算采用平面区域点集划分法，并以计算机?镅员喑淌迪帧?关键词：数控；软限位；分层；图形相交??????珺????????????????，?????????????：?????瓸??????．????皊??—???猻??”????????琤????，?????猘???甌?“?眅??????：?：?????????；??????：??? 硐尬凰惴ㄉ杓??????先进制造技术高层论坛暨制造业自动化与信息化技术研讨会硬限位或软限位则不足以进行运动空间的确定：若以固定的硬限位或软限位保证机床中所有运动模块均安全运动，即仅限制为绝对空间，则会造成运动空间浪费；若以某运动模块的安全运动限制，则会造成其它部件的碰撞现象。根据以上分析，需要构造一个动态空问，该动态空问为绝对空间和相对空间之和。以北京理工大学微小型制造实验室研制的微小型数控车铣中心??．?为例进行动态软限位算法的设计过程研究。??运动关系描述机床几何模型如图??荆?渲凶L˙?褪?氐都蹷?直鹞?—??焦の?图示为??退墓の唬?各运动模块之问的运动关系如图??尽???最大运动空间的确定最大运动空间指在不考虑碰撞的前提下机床运动模块所能实现的运动范围。最大运动空间是由丝杠行程构成的运动空间?鲁啤靶谐炭占湟籗??和机床可用空间?的交集。机床可用空间即机床所占空间?除去固定模块空间?后剩下的空间部分，行程空间即由运动模块?饫?在丝杠行程的基础上扩充而成的空间。则最大运动空间?！！？杀硎疚#?通常情况下，机床可视空间与机床固定模块空间的和大于行程空间，所以最大运动空间?！！Ｒ部杀????，一?，一?????图?礁鲋毕咧岬娜硐尬豢占?图??鲋毕咧岬娜硐尬豢瘴?图??布杆拍Ｐ屯?图??苍硕?叵凳????????猄????—?【?? 外廓呈现。简化遵循两个原则进行：分层实现即按一定的方向?植惴较?进行运动模块的分割，分割后每一层延分层方向各截面的运动模块和固定模块轮廓近似相同，即每一层可近似为平面，称为层面。原则?貉≡衩挥兄毕咧嵩硕?姆较蛭7植惴较颍?魓、??方向均有直线轴运动，则以原则??选择参考；先进制造技术高层论坛暨制造业自动化与信息化技术研讨会示为行程空间?与行程空间中固定模块空问??牟睿?矗