自动控制原理5-1率特性.pptVIP

第五章 频率响应法;1 频率法的思路是： 建立频率特性 → 作为一种数模 → 相应的系统分析方法→ 频率指标 → 利用与时域指标的对应关系 → 转换成时域指标;5-1 频率特性;如果输入为正弦电压r(t)=Asin?t ，c(t)的稳态输出：;css(t); t;由此可见： ① 网络的稳态输出电压仍然是正弦电压，其频率和输入电压频率相同。 ② 稳态输出电压幅值是输入电压幅值 ，是频率? 的函数，称为RC网络的幅频特性。;⑤ 即把传函中的s 用j? 代替就可得到频率特性。;r(t) = r0 ?cos( ?t + ? ) 假设? = 0，则 r(t) = r0 ?cos ?t ;;1 频率特性：指线性系统或环节在正弦函数作用下稳态输出与输入复数符号之比对频率的关系特性，用G(j?) 表示。 物理意义：反映了系统对正弦信号的三大传递能力 同频，变幅，相移。 2 幅频特性：稳态输出与输入振幅之比，用A(?) 表示。 A(?) = ?G(j?)? 3 相频特性：稳态输出与输入相位差，用 ?(?)表示。 ?(?)= ?G(j?) 4 实频特性： G(j?) 的实部，用Re(?)表示。 5 虚频特性： G(j?) 的虚部，用Im(?)表示。 G(j?) = A(?) e j?(?) = Re(?) + j Im(?); 特点是：把频率? 看成参变量，当?从0??时，将幅频特性和相频特性表示在同一个复数平面上。前面讨论的RC电路的极坐标图。;横轴按频率的对数lg?标尺刻度，但标出的是频率?本身的数值。因此，横轴的刻度是不均匀的。 横轴压缩了高频段，扩展了低频段。 在?轴上，对应于频率每一倍变化，称为一倍频程，例如? 从1到2，2到4，3到6，10到20等的范围都是一倍频程 ；; 对数幅频特性曲线的纵坐标表示对数幅频特性的函数值，均匀分度，单位是dB(分贝)。 L(?) = 20lgA(?) 相频曲线的纵坐标表示相频特性的函数值，均匀分度，单位是度。 ?(?) =∠G(j?) ;L(?)/dB;下图是 RC网络G(j?) =1/(1+ jT?)，T = 0.5时对应的伯德图。 ;?;（2）伯德图 L(?) = 20lgA(?) = ?20lg? ?(?) = ?90?;3 微分环节 频率特性 G(j?) = j? （1）极坐标图 A(?) = ? ?(?) = ?90? ;4 惯性环节 频率特性为;（2）伯德图 对数幅频特性 ;如图可见，交接频率的地方误差最大，约?3dB。;相频特性为：?(?) = ?arctan?T ?T = 0 ?(?) = 0° ?T = 0.3 ?(?) = ?16.7 ° ?T = 0.8 ?(?) = ?38.7 ° ;5 一阶微分环节 频率特性 G(j?) = 1 + j?T （1）极坐标图;(1) 极坐标图 幅频特性为;?1 ;0;?r;可以看出： 1）? 0.707，没有峰值，A(?)单调衰减； 2）? = 0.707， Mr = 1，?r = 0，这正是幅频特性曲线的初始点； 3）? 0.707，Mr 1， ?r 0，幅频A(?)出现峰值。而且? 越小，峰值Mr 及谐振频率?r 越高； 4）? = 0，峰值Mr 趋于无穷，谐振频率?r 趋于?n 。 这表明外加正弦信号的频率和自然振荡频率相同，引起环节的共振。环节处于临界稳定的状态。 峰值过高，意味着动态响应的超调大，过程不平稳。 对振荡环节或二阶系统来说，相当于阻尼比? 小，这和时域分析法一章所得结论是一致的。;根据上式可以作出两条渐近线。 当? ? n时，L(?) ? 0； 当? ? n时，L(?) ??20lg?2 /? n2 = ?40lg? /? n 。;误差计算公式是： ;下图为?L(?, ?) 的曲线;相频特性;0.1,0.2,0.4,0.6,0.8,1,2;Im;由于?(? )随频率的增长而线性滞后，将严重影响系统的稳定性;5.3 控制系统的频率特性5.3.1 开环极坐标图; 解: RC超前网络的传函为;5.0 0.982 11.3; 2.按实频特性和虚频特性计算作图 把开环频率特性按实部和虚部分开，然后再用一系列?值代入