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农用GPS测试精度分析及提高精度方法的研究_何勇 168 第20卷第2期 2004年3月农业工程学报 TransactionsoftheCSAEVol.20　No.2Mar.　2004 农用GPS测试精度分析及提高精度方法的研究 何　勇,葛晓锋 1 1,2 ,俞海红,方　慧 11 (1.浙江大学生物系统工程与食品科学学院,杭州310029;　2.浙江省交通厅信息中心,杭州310009) 摘　要:通过对GPS测试误差的分析,提出了GPS定点测量坐标是由位置漂移数据与正态分布数据相互叠加而成的。为了分离位置漂移与正态分布相互叠加的数据,用正态剔除法和中心点计算规则,提出了在一定阀值λ下计算定点误差半径的方法。针对单点定位误差比较大的特点,提出了用两点相对定位的测量方法来减小定位误差。试验结果表明:当阀值λ=0.7时,单点定位误差在10m以上,而用两点相对定位来测量时,其误差为1.2m左右,大大提高了其测量精度。应用表明,在精度要求不是很高的情况下,可采用单点定位测量,在精度要求较高的情况下,可采用两点相对定位来测量。这两种方法均可用在GPS的土地测量、定位和规划。关键词:GPS;定位误差;精度 中图分类号:S127 　文献标识码:A 　文章编号:1002-6819(2004)02-0168-04 0　引　言 GPS定位数据是实践精细农业的基础,因此研究 农用GPS由于成本问题,一GPS的定位误差非常重要。 般精度不高,但通过测量数据的处理和校正,可大大提高农用GPS的测试精度,满足农业测量的要求。定位误差种类很多,主要包括单点定位误差、两点定位误差和 区域定位误差[1-4]。研究这些定位误差的目的是通过试验和数学方法找出各种误差的大小、误差的分布规律,并利用这种规律去寻找减小或消除误差的方法。我们主要研究了单点定位误差与相对定位误差的产生原因、分布规律以及消除这些误差的方法[5]。 图1　GPS单点定位信息图 Fig.1　GraphofGPSsinglepointorientationinformation 发现一些测量点渐渐地偏离平衡位置移动,这种现象称作漂移。因此,要研究定点信息的统计规律就必须把这些漂移点剔去,但如何剔除漂移点就成为非常值得研究的问题。 设GPS定位点坐标为P(Xi,Yi)(i=1,2,3,…,n)(其中Xi为经度坐标,Yi为纬度坐标),O(X,Y)为正态分布中心点坐标。下面采用正态剔除法把漂移点删除。 1)纬度坐标的剔除 根据正态分布原则,具有正态分布的统计量应让大部分样本点处于置信区间内,只有一小部分点处于置信区间外,即在[-W,W]的样本区间内样本点个数的概率为67.8%(如图2)。在这里剔除漂移点采用过度剔除法,即把凡不在置信区间内的纬度点全部剔除。(这样虽然会丢失一部分有用信息,但只要采集的点足够多,不失一般性。)即把Xigt;X+W或Xilt;X-W的点作标记为1。 图3是定点纬度直方图,从图中可以明显看出,在图的右侧直方图基本符合正态分布,是需要保留的点,在图的左侧的一些点不符合正态分布,也就是所说的漂移点,是需要剔除的点。 2)经度坐标的剔除 根据正态分布规律可知,处于正态分布的统计量应让大部分点处于置信区间内,只有一小部分点处于置信区间外,即在[-W,W]的区间内样本点个数的概率为,Yigt;Y [6] 1　误差产生原因及消除办法 1.1　单点定位误差分布规律 对于GPS定点信息的测量,理论上多次测量的测量点应在同一点上重合,但实际上测量结果并非如此, 通过多次定点试验发现,它是位置漂移与正态分布数据的叠加,因此要研究单点定位误差必须要把位置漂移与正态分布信息分离开来(如图1)。图1中的横坐标为纬度值,纵坐标为经度值,按DDMM.MMM格式表达,其中D为度,M为分(下同)。1.1.1　位置漂移与正态分布的分离 正态分布是大自然最普遍最常见的分布规律,许多自然现象都遵循着这一规律。在定点测量的多次试验发现,大部分GPS数据测量点也遵循着这一统计规律。GPS测试数据中系统误差是相对恒定的,等于将符合正态分布的数据均加上一个恒定的值,最后的分布还是不变的,即还是正态分布。但是随着测量时间的增加,会 收稿日期:2003-08-11　修订日期:2003-12-15 基金项目:国家自然科学基金资助项目;教育部高校青年教师奖资助项目(02411);浙江省自然科学基金资助项目(301270);浙江