二维激光摄像式传感器现场快速标定方法.pdfVIP

? 学兔兔 ?? 訇? 二维激光摄像式传感器现场快速标定方法? ???????????????????? ??????????????????????????????? ? ????????????????? 张振利 ，韩树人? ??????????．??．???????—???? ?江西理工大学 电气工程与自动化学院，赣州 ???????? 摘 要：本文针对二维激光摄像式传感器应用环境 ，提出将激光切面与摄像机主光轴交点作为世界参? 考坐标系原点 ，简化了摄像机模型数学表达式，推导了基于最小二乘法的二维激光摄像式传? 感器快速标定方法，并进行了标定试验。试验结果表明 ：该方法简化了二维激光摄像式传感? 器标定过程 ，且具有标定速度快、收敛性好的优点 ，水平方向最大标定误差、垂直方向最大? 标定误差基本控制在???和????以内。? 关键词 ：摄像机；二维激光；标定；视觉检测；最小二乘法? 中田分类号：?????．??? 文献标识码：?? 文章编号：?????????????????????下?????????? ???：??．????／?．????．???????????．?????．????下 ?．??? ? 引言? 心带来 的误差影响 ，提 出将摄像机主光轴与激光? 二维激光摄像式传感器 由面阵式摄像机 ?下文? 切 面 交 点作 为 世 界 坐 标 系原 点 ，从 而 大 大 简 化 了? 简称摄像机 ?及激光器构成。如图 ?所示，激光器? 摄像机模型的数学表达式。? 发射扇形激光切面，若被测目标出现在扇形激光切? 本文从摄像机 成像原理 出发，建立 了基于透? 面范围内，则会在被测物体表面形成一条激光轮廓? 视变换 的摄像机模型 ，提 出了一种基于最小二乘? 线，摄像机主光轴与扇形激光切面呈固定夹角，摄? 法的二维激 光摄像式传感器快速标定算法，并推? 像机实时获取 目标轮廓图像信息，采用图像处理方? 导 了该标定方法计 算公式。通 过标定试验 ，验证? 式对 目标轮廓线进行识别 ，同时，基于摄像机三角? 了该标定方法具有标定速度快、收敛性好的优点 ，? 测距原理，对 目标轮廓进行定位并测距。? 对于标定速