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第% 卷第!# 期 ()*+,-.//01*234(50+)6 :7;9% ,79!#
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关于工业机器人标定方法的研究
齐飞#!! ! 平雪良#!! ! 刘洁#!! ! 蒋毅#!!
#江南大学机械工程学院! 江苏无锡!#%#!!%
!江苏省食品先进制造装备技术重点实验室! 江苏无锡!#%#!!#
摘要! 机器人标定是国内外研究的热点 已成为机器人生产及使用过程中的重要工作之一 围绕机器人连杆参数标
定* 工具坐标系标定* 机器人与其他设备之间的标定这 个方面进行了研究 从标定原理到具体方法应用 不同的标定对
象标定方法不相同 提出了现有标定技术的不足和标定技术的发展趋势 为后续机器人标定技术的发展奠定了一定的
基础
关键词! 工业机器人$ 标定$ 工具参数
中图分类号! .Q!#!9!RR文献标志码! (RR文章编号! ##DEE# !#$# !#D!D$
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