基于3-RPS型并联机器人模糊PID控制研究.pdfVIP

? 学兔兔 ?生?匐? 地? 基于?一???型并联机器人模糊???控 制研究? ???????????????????????? ?????一? ????????????? ??????????? 安梓铭 ，朱大昌，李雅琼，刘运鸿? ?????—????，????????????，???????????，????????????? ?江西理工大学 机电工程学院 ，赣州 ???????? 摘? 要：基于??????????和??????软件关联接口技术，将?一???型并联机器人的???????????维模? 型转换为????????????机构仿真分析模型；并分别进行传统???和模糊??控制系统设计，通? 过系统仿真实验与对比。得出模糊???控制在并联机器人控制精度方面优于传统??控制，且? 系统稳 定性良好。? 关键词 ：?????并联机构；???控制；模糊???控制? 中图分 类号 ：?????? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：?????— ??????????????上 ?一????????? ???：??．????／?．????．???????????．????．?????．??? ? 引言? ? 建立????并联机器人机构模拟框图? 并联机 器人结构的特殊性 ，使它具 有串联机? ?一???并 联机 构 的上 ，下平 台 与?个分 支 相? 器 人 所 不 具 有 的 优 点 ，这 引起 了 国 际 学 术 界 的 广? 连 ，每个支链 由?个运动副连接而成 ，每个支链是? 泛 关 注 。 ????年 ?????研 制 了采 用 三 自由度 ?一???? 由一 个 转 动 副 ，一 个 移动 副 ，一 个球 副 相连 接 ，? 并联机构 的微 动机 器人 ；而在其 控制领域 中 ，控? 其 中转 动 副 分 别 连 接 定 平 台 的各 个 顶 点 ，球 副 分? 制 方 法 多 样 ， ?／????控 制 、 自适 应 控 制 法 、 模 糊? 别 连 接 动 平 台 的各 个 顶 点 ，在 转 动 副 与球 副 之 间? ???控制 、神经元控制等 。由于被控对象具有非线? 由移 动 副 连 接 。上 下 平 台都 是 由两 个 正 三 角 形 组? 性 、时变性和不确定性等特点，传统???控制难 以? 成 如 图?所 示 。? 取得 良好的控制效果，采用先进控制策略与传统? ???控制相结合是解决这类问题 的有效途径 。将模? 糊控制器与传统?