第4章 拉格朗日力学综述.ppt

第4章 拉格朗日力学 §§4-1 约束 §4-2 虚功原理 §4-3 拉格朗日方程 §4-4 小振动 对于约束运动, 之所以约束运动能够实现，完全可以看作是受到约束力作用的后果。 与主动力不同, 约束力不能事先给出明确的表达式, 而是与待解运动有关, 所以在研究约束体系时必须对包含约束力的运动方程和所有约束方程进行联合求解, 方程的数目相对于无约束的情况，不但不能减少，反而还要增加，因此增加了复杂性，至少可以说牛顿力学方法不适宜处理此类问题。 前面介绍的力学理论属于牛顿力学范围，虽然它提供解决力学问题的一般方案，但也存在一些困难和不足。例如牛顿力学方法偏重于受力分析和矢量运算，对于处理少量自由质点或刚体运动，如果力函数均为已知，尚可应付。但对于包含大量质点的问题，一般得到由大量微分方程构成的方程组，特别是对于包含大量约束的问题更难处理。 另外分析力学以“广义坐标”，“能量”（“类能量”）代替了牛顿力学中“坐标”和“力”的地位, 标量运算。牛顿力学和分析力学是两种风格完全不同的力学理论，在力学范围内它们完全等价，但是分析力学具有更加普适的表达方式，更加方便推广到力学范围外的其它领域。 分析力学可以看作是经典力学的另外一种表达方式。分析力学方法偏重于解析数学，通过一系列巧妙的数学处理方法, 对约束问题无需知道约束力, 就可以得到问题的运动微分方程，从而得到问题的解， 实际上约束作用无法消除，只不过它的影响是通过广义坐标和理想约束，隐含在运动方程中。 分析力学的 Roadmap 定义和简写 所谓约束，如机械中的滑道，连杆，传动带，齿轮等，无非构成限制或影响物体运动的条件，一般总是可以归结为某种反力的作用。 自由运动: 其位置和速度完全取决于可以事先给定且有明确形式的力(也称为主动力)和初始条件。 一 约束及其分类 约束运动: 其位置和速度除了需要满足动力学方程, 同时还要受到一些形式上不涉及任何主动力的限制关系（可以归结于约束力）, 这些限制关系称为约束, 这类运动称为约束运动。 §4-1 约束 1. 几何约束与运动约束 几何约束: 只有体系的位置(位形)受到限制的约束。 约束方程: 一般几何约束的约束方程: 常见几何约束:质点被约束在某一曲线或曲面上运动 一个几何约束方程实际代表 3n 维空间的一个曲面 运动约束: 体系的运动速度受到限制的约束。又称微分约束 一般运动约束 (微分约束) 的约束方程: 某些运动约束 (如果可积的话) 可以转化为几何约束. 2. 定常约束与非定常约束 定常约束－约束方程中不显含时间的约束(也叫稳定约束)： 非定常约束－约束方程中显含时间的约束(也叫非稳定约束) **3. 单面约束与双面约束 双面约束—— 约束方程可以写成等式的约束 (不可解约束) 。 单面约束—— 约束方程不能写成等式、但是可以写成 不等式的约束 (可解约束) 。 在可解几何约束情况下, 体系可在一侧偏离等式所代表的曲面, 但不代表脱离约束, 实际上仍在约束所规定的范围内运动。 单面约束还是双面约束？ 约束方程？ **4. 完整约束与非完整约束 在运动方程未解出之前约束方程不可积分，所以是非完整约束。 圆轮所受约束实际为 完整约束。 下面研究体系因为受到几何（完整）约束，描述体系位形（位置）的独立坐标参量数目和体系自由度问题。 二 广义坐标与自由度 一个自由质点的位置需要三个直角坐标x,y,z确定，并且这三个坐标可以独立变化。 如果限制一个质点在 z=0 平面上运动（相当于一个几何约束），则描述该质点的位置只需要两个独立坐标参量。 对于包含 n 个质点的力学体系,如果受到 k 个几何约束，那么确定体系位形的 3n 个直角坐标参量中只有 3n-k=s 个是独立（变化）的，这些独立坐标参量的个数 s 一般称即体系的运动自由度。 自由度——能够完全描述质点系位形所需要的可独立变化的坐标参量的数目。 通常把上述坐标变换关系称为坐标变换方程，通常可以根据约束条件写出。 3n 个直角坐标和 s 个广义坐标之间满足一定的函数关系： 坐标变换关系 平面摆 描述质点位置最多需要2个直角坐标 (x, y) 还受到一个几何约束 一个自然(而又最佳)选择是角度  ，当然我们也不排除其它选择，如选 x 为广义坐标： 坐标变换方程为 所以自由度数 s = 广义坐标数 = 2 – 1 = 1 受到两个几何约束，所以自由度数 s = 独立坐标数 = 4 – 2 = 2 只有两个独立坐标，可以方便地选择  ,  为 广义坐标： 其坐标变换方程为 描述系统位置(即A,B)最多需要４个坐标 平面双摆 从上述例子可以看出: 在完整系中, 广义坐标的数目与自由度数目相等。 对于给定系统, 广义坐