第4章 数控机床的伺服综述.ppt

第4章????? 数控机床的伺服系统; 进给伺服系统是以机床坐标移动部件(如工作台)的位置和速度作为控制量。通常由伺服驱动装置、伺服电机、机械传动机构及执行部件组成。;1) 精度高 伺服系统的精度是指输出量能复现输入量的精确程度。伺服系统的位移精度是指指令脉冲要求机床工作台进给的位移量和该指令脉冲经伺服系统转化为工作台实际位移量之间的符合程度，两者误差愈小，位移精度愈高。 ;3)快速响应 快速响应是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统跟踪精度。为保证轮廓切削形状精度和低的表面粗糙度，要求伺服系统跟踪指令信号的响应要快，跟随误差小。对指令的响应时间一般要求在200ms以内，甚至小于几十ms。;CNC系统;二、伺服系统的分类 ;半 闭 环;2.按功能分为： 1)进给驱动系统 2)主轴驱动系统；;3.按驱动电机分为： ;4.2???检测元件 一、对检测装置的要求与分类;2.位置检测装置的分类 由于工作条件和测量要求不同，数控机床常用以下几种测量方式：;2)数字式测量和模拟式测量 数字式测量是将被测量量化后以数字量表示，可直接送到CNC进行比较、处理。 如光栅、编码器等，特点是： (1) 被测量量化成脉冲个数，便于处理； (2) 结构比较简单，脉冲信号抗干扰强。;3)直接测量和间接测量 直接测量是将检测装置直接安装在直线运动部件上，测量直线位移量。常用光栅，感应同步器等。 优点是直接反映运动部件的直线位移量； 缺点是检测装置要和行程等长。 ;二、脉冲编码器;2.光电脉冲编码器结构原理; 光电编码器优点是原理构造简单，机械平均寿命可在几万小时以上，抗干扰能力强，可靠性高，适合于长距离传输。缺点是无法输出轴转动的绝对位置信息。 ;三、绝对值编码器;光电绝对值编码器 ;二进制自然码盘; 绝对值编码器是利用自然二进制或循环二进制（格雷码）方式进行光电转换的。它与增量式编码器的区别是不要计数器，在转轴的任意位置都可 读出一个固定的与位置相对应的数字码，根据码盘上读出的编码确定转轴的绝对位置。其特点是：  1)可以直接读出角度坐标的绝对值；  2)没有累积误差；  3)电源切除后位置信息不会丢失。 绝对值编码器分辨率是由二进制的位数来决定的，即其精度取决于码道数N ，码道越多，分辨率就越高。目前有10位、14位、16位等绝对值编码器产品。 ;四、光栅; 光栅由光栅尺和光栅读数头两部分组成。光栅尺包括标尺光栅和指示光栅。光栅的结构如图。 ;对于长光栅：线纹等距平行线，间距称栅距p。 对于圆光栅：线纹是等栅距角的向心条纹。 ;光栅检测装置结构示意图;2. 透射直线式光栅检测装置;指示光栅;W≈P/θ;1）响应速度快、量程宽、测量精度高； 测直线位移，精度可达0.5～3μm(300mm范围内)，分辨率可达0.1μm；测角位移，精度可达0.15″，分辨率可达0.1″，甚至更高。2）可实现动态测量，易于自动化；3）具有较强的抗干扰能力；4）怕振动、怕油污，高精度光栅的制作成本高。;4.3 步进电机开环控制; 步进电动机将脉冲转换成机械角位移，通过步进驱动器带动，精度高，惯性小。; 步进电机也由定子和转子组成。分反应式、永磁式，混合式三种。 反应式的定子上有六个磁极，每个磁极上绕有励磁绕组，每相对的两个磁极组成一相，分成A、B、C三相。接成Y型。 转子无绕组，由带齿的铁心制成。; 步进电机是按电磁吸引的原理进行工作的。当定子绕组按顺序轮流通电时，A、B、C三对磁极就依次产生磁场，每次将离开最近的某一对转子齿吸引，从而使转子一步步转动。 ;1) 三相单三拍运行;3)三相六拍通电顺序： 正转：A→AB→B→BC→C→CA→A 反转：A→AC→C→CB→B→BA→A 步距角为15°，特点是旋转精度高，且转换过程中始终保证有一相绕组通电，工作稳定，因此这种方式被大量采用。; 步距角和步进电机的相数、通电方式及电机转子齿数的关系如下： 式中 —步进电机的步距角； m—电机相数； Z—转子齿数； K—系数，相邻两次通电相数相同，K＝1； 相邻两次通电相数不同，K＝2。