第8章 计算机控制系统的状态空间设计综述.ppt

第8章 计算机控制系统的状态空间设计;1. 状态反馈系统结构及其特性 对离散系统 采用状态反馈控制，控制量为;闭环系统的状态空间描述为 引入状态反馈后，闭环系统的特征方程由 [A－BK] 决定，且系统阶次不变；通过选取K ，可改变系统的稳定性； 闭环系统的可控性由[A－BK]及B 决定；如开环系统是可控的，则闭环系统也可控，反之亦然； 闭环系统的可观性由[A－BK]及 [C－DK] 决定；如果开环系统是可控可观的，加入状态反馈控制，由于K 的不同选择，闭环系统可能失去可观性；;【例 1】 对如下离散系统，讨论引入线性状态反馈后闭环系统的可控及可观性。 【解】：易证原系统是可控可观的。引入状态反馈控制： 其中 ，则闭环系统为 其中;可控性 因为有 故闭环系统是可控的。 可观性 而 可见可观性与状态反馈矩阵选择有关;2. 状态反馈与极点配置 ;若单输入单输出系统是可控的，则系统可写成可控标准型： 其特征方程为; 若状态反馈控制为 此时闭环系统为 特征方程为 即可由 ki 任意配置特征根（闭环极点）;3. 单输入系统状态反馈极点配置设计 ;例8.2 设原开环系统离散状态方程为 试确定状态反馈闭环系统的状态反馈增益矩阵K，使闭环极点为z1＝0.4与z2＝0.6。 解 易知原开环系统是状态完全可控的，但不稳定。 期望特征多项式为 状态反馈闭环特征多项式为 比较以上两式系数，可得 k1＝－0.2，k2＝1.4，即 K＝[－0.2 1.4] ; （2）可控标准型法 ; 对上式引入状态反馈 则对应的闭环系统为 ;例 8.3 用可控标准型法求解例8.2中的状态反馈矩阵。 ;（3）阿克曼Ackermann公式法;例8.4 用阿克曼公式法求解例8.2中的状态反馈矩阵。 ;二 、输出反馈设计;2. 输出反馈与极点配置 ;例 8.5 设原开环系统离散状态空间描述为 ;三、状态观测器设计;若令 为观测误差，即 可得到观测误差的状态方程为 ;2. 闭环状态观测器设计 ;（1）预报观测器 ;状态观测器的极点配置 通过设计误差反馈增益矩阵L 对观测器极点进行任意配置的充要条件是原系统状态是完全可观的。 状态反馈设计的相关方法均可用于状态观测器设计。注意到状态反馈设计与状态观测器设计的对偶关系，其阿克曼公式 为 ; 例8.6 设离散系统的状态空间描述为 ;(2) 现时观测器 ;(3) 降维观测器设计 ;其降维观测器方程 观测误差方程 观测器结构图 ;四、带状态观测器的状态反馈设计;2 . 分离性原理 ;其相应的特征多项式为 闭环系统由两部分组成：一部分是按极点配置设计状态反馈控制规律时所给定的n个极点，即控制极点，另一部分则是按极点配置设计观测器时所给定的n个极点，即观测器极点。即分离性原理。 根据分离性原理，在设计带观测器的状态反馈控制系统时，可以将状态反馈控制规律与观测器的设计分开进行。 ; 3. 带观测器的状态反馈控制系统设计原则 ;4. 带观测器的状态反馈控制系统的控制器 ; 以预报观测器为例，引入状态反馈控制律 代入观测器方程，有 对以上两式在零初始条件下取 z 变换，可得 由此可得控制器的 z 传递函数形式，即 ;5. 设计举例 ;解 选择状态变量 可得 加零阶保持器将其离散化（T＝0.1s），可得被控系统的离散状态空间描述为 ;状态反馈设计 ;观测器设计 ;控制系统结构与控制??? ; 系统仿真效果