数控机床(第三章).ppt

第三章 插补原理及控制方法 ◆本章学习要求： 1、掌握加工过程计算机控制基本原理和插补计算的基本概念； 2、掌握逐点比较法、数字积分法和数据采样插补等典型插补方法。 ◆本章学习重点、难点： 逐点比较插补法、数字积分插补法和进给合成速度。;第一节 控制运动轨迹的插补原理;;二、插补方法的分类： 插补工作可由硬件逻辑电路或执行软件程序来完成，在CNC系统中，插补工作一般由软件完成，软件插补结构简单、灵活易变、可靠性好。 目前普遍应用的两类插补方法为基准脉冲插补和数据采样插补。;1、基准脉冲插补 基准脉冲插补又称脉冲增量插补，这类插补算法是以脉冲形式输出，每插补运算一次，最多给每一轴一个进给脉冲。把每次插补运算产生的指令脉冲输出到伺服系统，以驱动工作台运动，每发出一个脉冲，工作台??动一个基本长度单位，也叫脉冲当量，脉冲当量是脉冲分配的基本单位。;2、数据采样插补 数据采样插补又称时间增量插补，这类算法插补结果输出的不是脉冲，而是标准二进制数。根据编程进给速度，把轮廓曲线按插补周期将其分割为一系列微小直线段，然后将这些微小直线段对应的位置增量数据进行输出，以控制伺服系统实现坐标轴的进给。;注意： 插补计算是计算机数控系统中实时性很强的一项工作，为了提高计算速度，缩短计算时间，按以下三种结构方式进行改进。 a. 采用软/硬件结合的两级插补方案。 b.?采用多CPU的分布式处理方案。 c. 采用单台高性能微型计算机方案。;三、逐点比较法插补原理 是基准脉冲插补方法。应用广泛，能实现平面直线、圆弧、二次曲线插补，精度高。;;;;;③Ⅰ象限逐点比较法直线插补运算逻辑框图： ; Ⅰ、 MF：可变频脉冲发生气。 作用：改变进给速度。 Ⅱ、 三个移位寄存器： Jxe ：用于寄存输入数据Xe Jye ：用于寄存输入数据Ye Jp ：用于寄存偏差值 Ⅲ、 减法计数器JE ：用于寄存偏差值，预减1 Ⅳ、 运算开关Tc ：控制运算进行或终止 Ⅴ、 时序脉冲发生器： t1 ：偏差判别脉冲 t2 ：进给脉冲 t3 ：移位脉冲序列，脉冲数与寄存器位数相同，用于进行偏差运算 t4 ：终点判别脉冲，当JE减至到-1时，使Te 置1，当t4脉冲到来时，使Tc翻转并关闭，停止运算。;④ 直线插补运算Ⅰ象限软件程序框图： ; 例3-1 加工第一象限直线OE，如图3-5所示，起点为坐标原点，终点坐标为E（4，3）。试用逐点比较法对该段直线进行插补，并画出插补轨迹。 ? 图3-5 直线插补轨迹过程实例; 表3-1 直线插补运算过程 ;2、逐点比较法圆弧插补： ;;;②Ⅰ象限逐点比较法圆弧插补运算逻辑框图： 与直线插补的差别： ① Jx、Jy ：起始时计入的是起点A的两坐标值； ② 插补运算过程中Jx、Jy计入的是加工点M的两即时坐标值。;③ 圆弧插补运算Ⅰ象限软件程序框图： ;四、数字积分法 用数字积分的方法计算刀具沿各坐标轴的位移，数字积分法又称数字微分分析（DDA）法. 1、 DDA直线插补 ① 原理：积分的过程可以用微小量的累加近似： 由右图所示 则 X、Y方向的位移 （积分形式） ; （累加形式） 其中，m为累加次数（容量）取为整数，m=2N，共2N 次(N为累加器位数)。 令△t =1,mK =1，则K =1/m=1/2N。 则 ② 结论：直线插补从始点走向终点的过程，可以看作是各坐标轴每经过一个单位时间间隔，分别以增量kxe（xe / 2N ）及kye （ye / 2N ）同时累加的过程。累加的结果为： ; DDA直线插补：以Xe/2N 、ye/2N （二进制小数，形式上即Xe、ye ）作为被积函数，同时进行积分（累加），N为累加器的位数，当累加值大于2N -1时，便发生溢出，而余数仍存放在累加器中。 积分值=溢出脉冲数代表的值+余数 当两个积分累加器根据插补时钟脉冲