bk第2-1章过程建模和过程检测控制仪表教程.ppt

第二章过程建模和过程检测控制仪表 ;主要内容;过程控制系统的分析;被控过程数学模型的几个参数;时间常数T ： 指当对象受到阶跃输入作用后，被控变量如果保持初始速度变化，达到新的稳态值所需的时间。或： 当对象受到阶跃输入作用后，被控变量达到新的稳态值的63.2%所需时间。 反映被控变量变化快慢的一个重要动态参数。 ;滞后时间τ： 是纯滞后时间τ0和容量滞后τC的总和。 纯滞后的产生一般是由于介质的输送或热的传递需要一段时间引起的。 容量滞后一般是因为物料或能量的传递需要通过一定的阻力而引起的。 滞后时间τ是反映对象动态特性的另一个重要参数。 ;描述过程特性的参数对系统的影响;2. 时间常数T对系统的影响;3.滞后时间τ对系统的影响;建立过程数学模型的目的;二. 数学模型的有关概念;7.自衡过程和无自衡过程;Q0; 过程的数学模型还有线性和非线性之分，本课程仅讨论线性（或者可以线性化）过程而且只有一个被控量的模型。;过程数学模型的求取方法;机理分析法建模 ;物料（或能量）平衡关系;一、自衡过程单容、多容及纯滞后对象数学模型;（一）自衡过程建模;动态物料平衡关系 及其增量形式：;由式(*)可画出框图如图所示。即 ;容量或容量系数-----被控过程都具有一定贮存物料或能量的 能力，其贮存能力的大小,称为容量或 容量系数。其物理意义是：引起单位被 控量变化时被控过程贮存量变化的大小。 ;1.一阶储槽对象; ;移项整理可得;ΔY、ΔX是对象的输出变量的增量和输入变量的增量。 ;于是液位对象的阻力系数分别是;Q1-----流入量，控制过程的输入变量 Q2-----流出量，中间变量 h-----液位，控制过程的输出变量 ;消去中间变量Q2，及拉氏变换后，有 ;双容过程的建模 ; 其被控量是第二只水箱的液位h2，输入量为q1。根据物料平衡关系可以列出下列方程： ;双容过程的数学模型为：;双容过程的建模 ;对贮槽2： ;3、多容过程;三容过程的微分方程模型:;三容过程的框图：;4、具有纯滞后单容过程的数学模型;其数学模型为：;多容过程的数学模型; ;三容过程的数学模型：应用自控理论即可获得其模型。 ;作业;1、单容过程;在自衡过程下，有 ;2、双容过程;数学模型为：;3、滞后过程 ;二、无自衡过程的数学模型 ;参量关系分析 ;多容过程的数学模型 ;无自平衡能力双容过程的传递函数： ;无自衡多容过程的数学模型为： ;滞后过程 ;自衡过程单容、双容及纯滞后对象数学模型;无自衡过程单容、双容及纯滞后对象数学模型 ;3.简化 ―从应用角度讲，动态模型在能充分反映动态特性的情况 下应尽可能简单。;小结： 利用机理法建立被控过程的数学模型，需要有足够的经验， 要充分了解过程的内在机理。 实际上，许多工业过程的内在机理的变化是非常复杂的，多半有非线性因素，在进行数学推导时常常作了一些近似和假设，虽然这些近似和假设有一定的实际依据，但并不能完全反映实际情况，甚至会带来估计不到的影响。 因此，即使用机理分析法得到过程的数学模型，仍然希望采用实验法加以验证。尤其是当实际过程复杂求不出其数学模型时，更需要通过实验法即辨识方法求得。;作业;不加专门信号法：即利用过程在正常操作时所记录的信号，进行统计分析来求得过程的数学模型。一般这种方法只反映系统的定性模型，其精度较差。;加专门信号——通常有时域信号，如阶跃信号、脉冲信号等；频域信号，如正弦波、梯形波、随机信号等。;加专门信号——通常有时域信号，如阶跃信号、脉冲信号等；频域信号，如正弦波、梯形波、随机信号等。;过程控制 第二章;三.由阶跃响应曲线确定过程的传递函数;工程上几种常用的确定K0、T、τ的方法;o; (2)计算法 ; (3)半对数图解法 参考教材p20-p21;1.K0的确定;t;2.1.27;t;2.读取曲线上y(t1)=0.4 y(∞)所对应的时间t1值; (2)半对数图解法（p23-p25）;4.系统辨识——根据输入输出实验数据建模则称为系统辨识。 参数估计——在模型结构已定，根据输入输出数据来确定模型 参数的工作称为参数估计。 确定模型的结构与参数有两种方法。 第一种：根据响应曲线来确定模型的结构和参数（已介绍）； 第二种：根据输入输出实验数据进行推算，最小二乘参数估计 方法就是其中之一（p27-p31）。;*与机理分析法相比，试验法建模的主要特点是不需要深入 了解过程的机理。但是必须设计一个合理的实验，以获取过程 所含的最大信息量，而对此往往是很困难的