机器人技术及其应用2.pptVIP

第二章 机器人本体的机械结构;第一节 机器人的组成和分类 ; （3）一个或多个传感器 传感器是将有关机械部件的内部信息和外部信息传递给机器人的控制器。 （4）控制器 控制器通过获取的信息确定机械部件各部分的正确运行轨迹、速度、位置和外部环境，使机械部件的各部分按预定程序在规定的时间开始和结束动作。 ;二、机器人的分类 ;2.按机器人结构坐标系特点方式分类;四种坐标型机器人的机构简图;第二节 机器人的主要技术参数;4．工作载荷 机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。用质量、力矩、惯性矩来表示。; 一台持重30kg，供搬运、检测、装配用的圆柱坐标型工业机器人，这台机器人的主要技术指标如下：;第三节 机器人的机械结构与运动;二、机器人机构的运动 1.手臂和本体的运动 （1）垂直移动 指机器人手臂的上下运动。这种运动通常采用液压缸机构或其他垂直升降机构来完成，也可以通过调整整个机器人机身在垂直方向上的安装位置来实现。 （2）径向移动 是手臂的伸缩运动。机器人手臂的伸缩使其手臂的工作长度发生变化。在圆柱坐标式结构中，手臂的最大工作长度决定其末端所能达到的圆柱表面直径。 （3）回转运动 指机器人绕铅垂轴的转动。这种运动决定了机器人能手臂所能到达的角位置。;2.手腕的运动 (1)手腕旋转 手腕绕小臂轴线的转动。有些机器人限制其手腕转动角度小于360度。另一些机器人则仅仅受到控制电缆缠绕圈数的限制，手腕可以转几圈。 (2)手腕弯曲 指手腕的上下摆动，这种运动也称为俯仰。 (3)手腕侧摆 指机器人手腕的水平摆动。手腕的旋转和俯仰两种运动结合起来可以构成侧摆运动，通常机器人的侧摆运动由一个单独的关节提供。;三、机身和臂部机构 ;2.臂部结构 手臂部件（简称臂部）是机器人的主要执行部件，它的作用是支承腕部和手部，并带动它们在空间运动。 ;3.机身和臂部的配置型式 机身和臂部的配置形式基本上反映了机器人的总体布局。 ;（2）立柱式;（3）机座式 ;（4）屈伸式;四、手腕结构 ;常用的手腕组合的方式;五、手部机构; 1.夹持类 ;1）手指 ; ②指面型式 根据工件形状、大小及其被夹持部位材质软硬、表面性质等的不同，手指的指面有光滑指面、齿型指面和柔性指面三种形式。;2）手部的传动机构 ①回转型传动机构; 双支点连杆杠杆式 齿条齿轮杠杆式 ; ②平移型传动机构 ;（2）钩托式手部;（3）弹簧式手部 弹簧式手部靠弹簧力的作用将工件夹紧，手部不需要专用的驱动装置，结构简单，只适于夹持轻小工件。;2.吸附类 吸附式手部靠吸附式取料。根据吸附力的不同有气吸附和磁吸附二种。吸附式手部适应于大平面、易碎、微小的物体，因此使用面也较大。;真空气吸吸附手部 气流负压吸附手部 挤压排气式手部; 气吸式手部具有结构简单、重量轻、使用方便可靠等优点。广泛用于非金属材料或不可有剩磁的材料的吸附。 气吸式手部的另一个特点是对工件表面没有损伤，且对被吸持工件预定的位置精度要求不高；但要求工件上与吸盘接触部位光滑平整、清洁，被吸工件材质致密，没有透气空隙。;（2）磁吸式 磁吸式手部是利用永久磁铁或电磁铁通电后产生的磁力来吸附材料工件的，应用较广。磁吸式手部不会破坏被吸件表面质量。磁吸式手部比气吸式手部优越的方面是：有较大的单位面积吸力，对工件表面光洁度及通孔、沟槽等无特殊要求。磁吸式手部的不足之处是：被吸工件存在剩磁，吸附头上常吸附磁性屑（如铁屑等），影响正常工作。因此对那些不允许有剩磁的零件要禁止使用。对钢、铁等材料制品，温度超过723℃就会失去磁性，故在高温下无法使用磁吸式手部。磁吸式手部按磁力来源可分为永久磁铁手部和电磁铁手部。电磁铁手部由于供电不同又可分为交流电磁铁和直流电磁铁手部。;3.仿人机器人的手部 目前，大部分工业机器人的手部只有2个手指，而且手指上一般没有关节。因此取料不能适应物体外形的变化，不能使物体表面承受比较均匀的夹持力，因此无法满足对复杂形状、不同材质的物体实施夹持和操作。 为了提高机器人手部和手腕的操作能力、灵活性和快速反应能力，使机器人能像人手一样进行各种复杂的作业，如装配作业、维修作业设备操作等，就必须有一个运动灵活、动作多样的灵巧手，即仿人手。; 仿人手 ;六、行走机构 行走机构是由驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成。它一方面支承机器人的机身、