基于SPS混合型并联机构新构型的探讨.pdfVIP

· 机械制造与研究 ·? 王欢，等 ·基 于 ???混合型 并联机构新构型的探讨? 基于 ???混合蟹 并联机构斯构墨 的探讨? 王欢 ，王红 霞 ，刘 强? ?湖北 汽车 工业学院 机械工程系 ，湖北 十堰 ??????? 摘 要：探讨 了含有 ???支链 的并联机构 ，根据机构所要 达到 的 自由度数 ，提 出了在 ???支链? 基础上增加一辅助运动支链 的新并联机 构构型 的设计 思想 ，并采用螺旋 理论分析设 计出这样? 的辅助支链 ，从而能设计 出 ?～?自由度混合 型并联机构新构型 。? 关键词 ：并联机构 ；???支链 ；螺旋 ；新构型? 中图分类号 ：????；?????? 文献标志码 ：?? 文章编号 ：????—????????????????????? ?????????????????????????????????????????? ????????????????????????? ?????????，?????????—???，?????????? ???????????????????????????????????，??????????????????????????????????，?????????????，??????? ????????：????????????????????????????????????????????????????????????????．????????????????????????????????????????????? ??????????????? ，??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????，?????????? ??????????????????????????????????????????????????????????．??????????????????????? ????????????????????? — ?????????? ?????????????．? ? ????????：??????????????? ；?????????；????? ；??????????????????? 类型 的并联机构拓扑结构图谱 的建立 。? ?? 引言? ?? 混合 型并联机构 的布局分类? 随着对并联机器人研究的进一步广泛和深入