基于多传感器的超高压输电线路巡检机器人越障控制.pdfVIP

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2017-05-05 发布于河南
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基于多传感器的超高压输电线路巡检机器人越障控制.pdf

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基于多传感器的超高压输电线路巡检机器人越障控制

????年 ?月? 机床与液压? ???．????? 第 ??卷第 ?期? ???????????? ? ??????????? ???．?????．?? ???：??．????／?．????．????— ????．????．??．???? 基于多传感器的超高压输电线路巡检机器人越障控制? 宋树伟，阮毅，李正? ?上海大学机电工程与自动化学院，上海 ???????? 摘要：根据 ??????超高压架空输电线路的结构及障碍特点，设计多传感器、多驱动器巡检机器人越障控制方案，提出? 采用多传感器二次定位方法实现巡检机器人越障时的空间定位。阐述系统的结构和越障原理，通过线下模拟实验环境，不? 断测试生成合理的知识库，实际越障时根据实测信号自动调用知识库完成自主越障动作。实验结果表明：传感器工作可? 靠，知识库和空间定位方法设计合理，巡检机器人能高效、快速、高精度地完成巡检及越障任务。? 关键词：巡检机器人；越障控制；超高压架空输电线路；空间定位? 中图分类号：?????．?? 文献标识码：?? 文章编号：????— ???????????— ???— ?? ???????????????????????????????????? ????????????????????????????????????? ???? ????????????????????????? ?????．??????? ???????????， ???????， ?????????